-
公开(公告)号：CN119871375A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411302621.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多项式插值的焊接机器人S速度曲线轨迹规划方法，建立离散控制条件下的焊接机器人七段S速度曲线轨迹规划算法，输入为笛卡尔空间焊缝轨迹示教点的位置信息、焊接过程中的最大速度约束、最大加速度百分比，根据焊接机器人系统电机性能给出笛卡尔空间最大加加速度约束条件，在笛卡尔空间进行基于七段S速度曲线的轨迹规划。表明笛卡尔空间位置与离散规划时间、最大速度、最大加速度、最大加加速度之间的相互关系。解决了传统离散控制系统在对焊接机器人七段S速度曲线轨迹规划过程中由于对计算时间节点采用连续规划表达式，而导致规划过程中时间标志判断失效，影响计算精度的问题。
-
公开(公告)号：CN110711126B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201911130423.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小腿肌肉康复及护理装置，包括丝杠底座、滑块、脚踏板垫块、足底按摩踏板、踏板支架、传动连杆、可伸缩套杆、按摩盘。所提供的一种小腿肌肉康复及护理装置的特征是通过按摩盘按压小腿肌肉，并沿小腿做上下运动；适应不同人群的腿长及腿粗，并根据具体需求调节按摩盘按压力度；具有足底穴位按摩功能，在辅助小腿肌肉康复的同时，也可达到全身心放松的效果；足底按摩踏板可自动调整俯仰角度以给人脚提供舒适的安放角度。整个装置的唯一驱动力来自丝杠底座驱动的滑块。
-
公开(公告)号：CN110711126A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911130423.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小腿肌肉康复及护理装置，包括丝杠底座、滑块、脚踏板垫块、足底按摩踏板、踏板支架、传动连杆、可伸缩套杆、按摩盘。所提供的一种小腿肌肉康复及护理装置的特征是通过按摩盘按压小腿肌肉，并沿小腿做上下运动；适应不同人群的腿长及腿粗，并根据具体需求调节按摩盘按压力度；具有足底穴位按摩功能，在辅助小腿肌肉康复的同时，也可达到全身心放松的效果；足底按摩踏板可自动调整俯仰角度以给人脚提供舒适的安放角度。整个装置的唯一驱动力来自丝杠底座驱动的滑块。
-
公开(公告)号：CN107041699B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710256194.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 多功能一体化烹饪机包括洗菜装置、切菜装置、烹饪装置、装盘传出装置。设备各个装置主要依靠传送带相互连接。洗菜装置依据常见食材，分为适用于根菜清洗的转筒式清洗机和适用于叶菜清洗的滚子式清洗机。切菜装置设置有可以上下升降的可换道具，可按照食品的不同需求，对食材进行相应的预处理。在烹饪装置处，对不同的烹饪方法，有进行锅具选择的装置，其中，对于翻炒烹饪，炒菜锅设计有摆动装置，仿照真实的烹饪过程。锅具一侧设置有可移动的食材，调料盒，可根据烹饪要求，依次将食材及调料倒入锅中。同时为提高工作效率，在烹饪装置处，设计有多个灶位，可同时进行多道食品的烹饪。最后，由装盘传出装置(机械手)，将烹饪好的食品传出。
-
公开(公告)号：CN117300330A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311530018.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，涉及机器人搅拌摩擦焊接技术领域。本发明使用条纹激光传感器获取到的数据处理为机器人末端位置信息发送给机器人运动控制器，使用点激光传感器获取到的数据处理为机器人末端姿态信息也发送至机器人运动控制器，通过使用多维力传感器采集实时力信号，使末端呈现预期刚度特性，并基于位置与姿态传感信号，对机器人末端位置与姿态进行修正，最终实现基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊过程中的位姿柔顺调整。本发明实现了位置与姿态的柔顺修正，使得焊接调控过程稳定性提高，降低串联机器人振动失稳的风险，进一步改善了焊接调控效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117300328A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529570.5
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人静轴肩搅拌摩擦焊接随焊增材填料装置，涉及搅拌摩擦焊设备技术领域。包括静轴肩工具，安装在电主轴的下部随电主轴移动并完成搅拌摩擦焊接及丝材的焊接工作；送丝机构，安装在电主轴及静肩工具的侧面并向静轴肩工具输送丝材；辊压装置，安装在电主轴的侧面并将送丝机构中的丝材挤压成片状。本发明整体结构设计简单，适用性强，可有效解决焊接过程中母材流失过多造成力学性能降低的影响，弥补焊缝减薄所带来的材料流失，同时，由于随焊填料的作用原理，可解决因焊缝减薄及装配间隙所带来焊接性能下降，并同时解决搅拌摩擦焊接匙孔缺陷，综合提高静轴肩搅拌摩擦焊焊缝力学性能，提高生产效率。
-
公开(公告)号：CN111730180A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010522509.8
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K9/32
Abstract: 本发明公开一种薄板随焊压紧动态装调方法，属于电弧焊接技术领域。本发明为了解决大型弱刚性薄壁焊件在焊接过程中焊接变形影响薄壁结构的精度控制，并且焊缝变形叠加造成装配间隙不均匀的问题。它的装置包括一台CMT焊接机器人、一套随焊压紧装置、一套激光扫描传感器、一套CMOS相机图像传感器。焊接前，将焊接工件蒙皮放置于加工位置，由人工对要加工的工件进行夹紧，其次则是CMT焊接机器人运动至焊缝位置，在焊接的过程中，机器人移动，随焊压紧装置压紧蒙皮，控制焊缝错边量，激光扫描传感器和CMOS相机图像传感器，采集焊接信息进行反馈。
-
公开(公告)号：CN112453681B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011138701.3
申请日：2020-10-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种可回抽的搅拌摩擦焊电主轴，针对现有搅拌摩擦焊主轴技术在焊接结束时，搅拌针在焊缝末端留下一个匙孔，影响工件的成型性能，主轴的整体结构设计复杂，传动链多，模块化较难实现，提供一种可回抽的搅拌摩擦焊电主轴。本发明所述可回抽的搅拌摩擦焊电主轴，包括电主轴系统、回抽机构两部分。电主轴系统包含搅拌轴肩、刀柄、前端盖、中空主轴、电主轴外壳、电机转子、电机定子、尾部端盖等。回抽机构包含搅拌针、连接球头、电动缸。本发明的结构简单，可以主要分为两大模块，提高了可靠性和整体性，本发明可以避免搅拌摩擦焊匙孔的产生。
-
公开(公告)号：CN114535785A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210346801.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/21
Abstract: 本发明公开了一种机器人高速激光焊接宏微观焊缝跟踪系统，属于焊接工程技术领域。为解决机器人高速激光焊接过程中，常规焊缝焊缝跟踪系统机器人跟踪响应慢、机器人跟踪精度差及机器人跟踪过程抖动的问题。提出利用机器人自身的运动宏观调整大轨迹偏差，工具端附加高频响应运动装置微观调整小轨迹偏差，并在机器人做宏观调整时高频运动补偿机器人低频振动所带来的焊接点不稳定问题。本发明可以提高焊缝跟踪效率及精度，能够保证机器人高速激光焊接的焊接质量。
-
公开(公告)号：CN114535755A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210345126.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K9/12
Abstract: 本发明公开了一种基于压电致动器的熔化焊过程高动态送丝控制方法，本发明借鉴“急刹车”原理，通过对熔滴施加外力的方式辅助其脱离焊丝，提出有别于“送进‑回抽”往复送丝控制的新设备促进熔滴过渡；同时，兼顾焊丝激振熔池的作用，达到搅拌熔池的效果。它的装置包括：焊接工件、电弧焊枪、压电致动器控制器、底部径向执行器、顶部径向执行器、轴向压电执行器、焊丝、焊接电源。本装置通过对压电执行器的独立编程实现一脉一滴的射滴过渡及柔顺无飞溅的短路过渡，实现熔滴过渡、母材熔化与焊接电流解耦，以及焊接过程中熔池搅拌，达到细化晶粒提升焊接强度的效果。本发明应用于熔化极气体保护焊的高效焊接、薄板精密焊接和快速成形制造过程中。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
28
records
(took 0.03 seconds)
