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公开(公告)号：CN114612748B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210296716.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06F17/16 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于特征解耦的跨模态视频片段检索方法，涉及跨模态视频片段检索领域，包括以下步骤：首先，使用三维卷积神经网络C3D模型提取视频特征，利用LSTM网络提取查询文本的特征；然后，使用视频特征构建相邻特征矩阵，并通过编码器解耦为内容特征矩阵和位置特征矩阵；其次，增强视频内容特征的表达，并对不同的位置特征进行加权，从而降低训练集的长尾分布效应对模型的影响；接着，重构相邻特征矩阵，以学习视频的上下文信息；最后，将重构的相邻特征矩阵与文本特征进行融合，输入全卷积神经网络生成检索结果。模型使用二进制交叉熵焦点损失(Binary Cross Entropy Focal‑loss)作为检索的损失函数，通过反向传播算法完成训练。
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公开(公告)号：CN117300330A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311530018.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，涉及机器人搅拌摩擦焊接技术领域。本发明使用条纹激光传感器获取到的数据处理为机器人末端位置信息发送给机器人运动控制器，使用点激光传感器获取到的数据处理为机器人末端姿态信息也发送至机器人运动控制器，通过使用多维力传感器采集实时力信号，使末端呈现预期刚度特性，并基于位置与姿态传感信号，对机器人末端位置与姿态进行修正，最终实现基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊过程中的位姿柔顺调整。本发明实现了位置与姿态的柔顺修正，使得焊接调控过程稳定性提高，降低串联机器人振动失稳的风险，进一步改善了焊接调控效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117300328A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529570.5
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人静轴肩搅拌摩擦焊接随焊增材填料装置，涉及搅拌摩擦焊设备技术领域。包括静轴肩工具，安装在电主轴的下部随电主轴移动并完成搅拌摩擦焊接及丝材的焊接工作；送丝机构，安装在电主轴及静肩工具的侧面并向静轴肩工具输送丝材；辊压装置，安装在电主轴的侧面并将送丝机构中的丝材挤压成片状。本发明整体结构设计简单，适用性强，可有效解决焊接过程中母材流失过多造成力学性能降低的影响，弥补焊缝减薄所带来的材料流失，同时，由于随焊填料的作用原理，可解决因焊缝减薄及装配间隙所带来焊接性能下降，并同时解决搅拌摩擦焊接匙孔缺陷，综合提高静轴肩搅拌摩擦焊焊缝力学性能，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN117300329A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529572.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人静轴肩搅拌摩擦焊接热力混合控制系统，涉及机器人静轴肩搅拌摩擦焊技术领域。本发明通过利用热电偶直接得到焊核区的温度，再通过温度控制系统对焊缝温度在线调控；利用多维力传感器实时检测各向力尤其是顶锻力的大小，再将顶锻力大小发送至计算机，精准控制顶锻力，通过控制机器人运动再对顶锻力调控至理想大小；利用振动特征来表征系统调控的稳定性，采用加速度传感器采集振动信号进行处理与分析。本发明针对机器人复杂空间曲面搅拌摩擦焊等复杂应用场景，以精确获取焊核区温度与焊接过程各向力信号为基础，结合热力混合控制策略，基于焊接过程热输入与施力的主动控制为主要技术手段，提高了静轴肩搅拌摩擦焊接焊缝性能。
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公开(公告)号：CN117300326A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310849741.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京工业大学 , 南通振康机械有限公司
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种可提高同轴度及减少焊缝减薄量的静轴肩搅拌摩擦焊焊接工具，包括静轴肩系统、搅拌针两部分。静轴肩系统包含静轴肩、连接装置、调心球轴承。所述调心轴承安装在静轴肩内部，调心球轴承紧套搅拌针，搅拌针与静轴肩将调心球轴承固定，搅拌针固定于电主轴刀柄上，连接装置通过螺栓固定在电主轴底部端盖上。通过所述的调心轴承构成了搅拌针与静轴肩同轴的静轴肩搅拌摩擦焊焊接工具避免搅拌针径向跳动，使搅拌针与静轴肩同轴，提高焊接过程稳定性及搅拌工具寿命。轴承与搅拌针及静轴肩的过盈配合装配关系抑制金属屑进入静轴肩内部。搅拌针靠近针尖处与针尖相反的螺纹，抑制铝屑进入搅拌针与静轴肩的间隙，避免搅拌针与静轴肩粘连。
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公开(公告)号：CN117324745A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311529563.5
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种基于压电高频振动辅助的机器人静轴肩搅拌摩擦焊接装置，涉及搅拌摩擦焊接设备技术领域。包括静轴肩、环形压电促动器、连接件、连接装置、电主轴刀柄、搅拌针；静轴肩套设连接连接件，连接件套设连接连接装置，在连接件与静轴肩之间设有环形压电促动器，连接装置固定连接电主轴底部端盖，电主轴刀柄与搅拌针连接，搅拌针穿过碟簧和环形压电促动器后延伸出静轴肩。本发明整体结构设计简单，适用性强，可解决在焊接过程中，由于轴向压力不足，导致焊缝成型质量不均匀、焊缝晶粒间存在间隙等问题，能够有效解决焊接过程中焊缝背部未焊透，以及焊缝产生孔洞缺陷造成力学性能低的问题，保证焊接稳定和质量。
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公开(公告)号：CN114612748A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210296716.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征解耦的跨模态视频片段检索方法，涉及跨模态视频片段检索领域，包括以下步骤：首先，使用三维卷积神经网络C3D模型提取视频特征，利用LSTM网络提取查询文本的特征；然后，使用视频特征构建相邻特征矩阵，并通过编码器解耦为内容特征矩阵和位置特征矩阵；其次，增强视频内容特征的表达，并对不同的位置特征进行加权，从而降低训练集的长尾分布效应对模型的影响；接着，重构相邻特征矩阵，以学习视频的上下文信息；最后，将重构的相邻特征矩阵与文本特征进行融合，输入全卷积神经网络生成检索结果。模型使用二进制交叉熵焦点损失(Binary Cross Entropy Focal‑loss)作为检索的损失函数，通过反向传播算法完成训练。
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