-
公开(公告)号：CN114535785A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210346801.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/21
Abstract: 本发明公开了一种机器人高速激光焊接宏微观焊缝跟踪系统，属于焊接工程技术领域。为解决机器人高速激光焊接过程中，常规焊缝焊缝跟踪系统机器人跟踪响应慢、机器人跟踪精度差及机器人跟踪过程抖动的问题。提出利用机器人自身的运动宏观调整大轨迹偏差，工具端附加高频响应运动装置微观调整小轨迹偏差，并在机器人做宏观调整时高频运动补偿机器人低频振动所带来的焊接点不稳定问题。本发明可以提高焊缝跟踪效率及精度，能够保证机器人高速激光焊接的焊接质量。
-
公开(公告)号：CN114535785B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210346801.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/21
Abstract: 本发明公开了一种机器人高速激光焊接宏微观焊缝跟踪系统，属于焊接工程技术领域。为解决机器人高速激光焊接过程中，常规焊缝焊缝跟踪系统机器人跟踪响应慢、机器人跟踪精度差及机器人跟踪过程抖动的问题。提出利用机器人自身的运动宏观调整大轨迹偏差，工具端附加高频响应运动装置微观调整小轨迹偏差，并在机器人做宏观调整时高频运动补偿机器人低频振动所带来的焊接点不稳定问题。本发明可以提高焊缝跟踪效率及精度，能够保证机器人高速激光焊接的焊接质量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117301072A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529564.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于末端动力学补偿的机器人搅拌摩擦焊离线编程方法，涉及搅拌摩擦焊技术领域。通过在机器人搅拌摩擦焊离线编程工作站中选取焊缝轨迹，并对焊缝轨迹进行离散，获取机器人工具坐标系在每个离散点上，在工件坐标系下的位姿；基于工业机器人的末端刚度特性，结合搅拌摩擦焊接实际受力模型，预测并补偿每个离散点的柔性变形，在离线编程环境中得到最终的经动力学补偿后的轨迹；将经动力学补偿后的离线编程轨迹后置为机器人可执行的程序，工业机器人执行此补偿后的轨迹进行实际搅拌摩擦焊接。本发明解决了机器人搅拌摩擦焊实际作业时因刚度不足产生柔性变形而导致实际轨迹偏离离线编程规划的轨迹，进而导致搅拌摩擦焊接失败的问题。
-
公开(公告)号：CN117300329A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529572.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人静轴肩搅拌摩擦焊接热力混合控制系统，涉及机器人静轴肩搅拌摩擦焊技术领域。本发明通过利用热电偶直接得到焊核区的温度，再通过温度控制系统对焊缝温度在线调控；利用多维力传感器实时检测各向力尤其是顶锻力的大小，再将顶锻力大小发送至计算机，精准控制顶锻力，通过控制机器人运动再对顶锻力调控至理想大小；利用振动特征来表征系统调控的稳定性，采用加速度传感器采集振动信号进行处理与分析。本发明针对机器人复杂空间曲面搅拌摩擦焊等复杂应用场景，以精确获取焊核区温度与焊接过程各向力信号为基础，结合热力混合控制策略，基于焊接过程热输入与施力的主动控制为主要技术手段，提高了静轴肩搅拌摩擦焊接焊缝性能。
-
公开(公告)号：CN117300326A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310849741.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京工业大学 , 南通振康机械有限公司
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种可提高同轴度及减少焊缝减薄量的静轴肩搅拌摩擦焊焊接工具，包括静轴肩系统、搅拌针两部分。静轴肩系统包含静轴肩、连接装置、调心球轴承。所述调心轴承安装在静轴肩内部，调心球轴承紧套搅拌针，搅拌针与静轴肩将调心球轴承固定，搅拌针固定于电主轴刀柄上，连接装置通过螺栓固定在电主轴底部端盖上。通过所述的调心轴承构成了搅拌针与静轴肩同轴的静轴肩搅拌摩擦焊焊接工具避免搅拌针径向跳动，使搅拌针与静轴肩同轴，提高焊接过程稳定性及搅拌工具寿命。轴承与搅拌针及静轴肩的过盈配合装配关系抑制金属屑进入静轴肩内部。搅拌针靠近针尖处与针尖相反的螺纹，抑制铝屑进入搅拌针与静轴肩的间隙，避免搅拌针与静轴肩粘连。
-
公开(公告)号：CN117300330A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311530018.8
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊位姿柔顺调控方法，涉及机器人搅拌摩擦焊接技术领域。本发明使用条纹激光传感器获取到的数据处理为机器人末端位置信息发送给机器人运动控制器，使用点激光传感器获取到的数据处理为机器人末端姿态信息也发送至机器人运动控制器，通过使用多维力传感器采集实时力信号，使末端呈现预期刚度特性，并基于位置与姿态传感信号，对机器人末端位置与姿态进行修正，最终实现基于多信源融合的机器人搅拌摩擦焊过程中的位姿柔顺调整。本发明实现了位置与姿态的柔顺修正，使得焊接调控过程稳定性提高，降低串联机器人振动失稳的风险，进一步改善了焊接调控效果。
-
公开(公告)号：CN117300328A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529570.5
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人静轴肩搅拌摩擦焊接随焊增材填料装置，涉及搅拌摩擦焊设备技术领域。包括静轴肩工具，安装在电主轴的下部随电主轴移动并完成搅拌摩擦焊接及丝材的焊接工作；送丝机构，安装在电主轴及静肩工具的侧面并向静轴肩工具输送丝材；辊压装置，安装在电主轴的侧面并将送丝机构中的丝材挤压成片状。本发明整体结构设计简单，适用性强，可有效解决焊接过程中母材流失过多造成力学性能降低的影响，弥补焊缝减薄所带来的材料流失，同时，由于随焊填料的作用原理，可解决因焊缝减薄及装配间隙所带来焊接性能下降，并同时解决搅拌摩擦焊接匙孔缺陷，综合提高静轴肩搅拌摩擦焊焊缝力学性能，提高生产效率。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.018 seconds)
