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公开(公告)号：CN119871375A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411302621.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多项式插值的焊接机器人S速度曲线轨迹规划方法，建立离散控制条件下的焊接机器人七段S速度曲线轨迹规划算法，输入为笛卡尔空间焊缝轨迹示教点的位置信息、焊接过程中的最大速度约束、最大加速度百分比，根据焊接机器人系统电机性能给出笛卡尔空间最大加加速度约束条件，在笛卡尔空间进行基于七段S速度曲线的轨迹规划。表明笛卡尔空间位置与离散规划时间、最大速度、最大加速度、最大加加速度之间的相互关系。解决了传统离散控制系统在对焊接机器人七段S速度曲线轨迹规划过程中由于对计算时间节点采用连续规划表达式，而导致规划过程中时间标志判断失效，影响计算精度的问题。
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