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公开(公告)号：CN110977960A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911057970.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种三驱动机械臂的视觉跟随系统，包括三个部分——上位机视觉识别部分、上位机和下位机通讯部分以及下位机驱动控制部分。所提供的一种三驱动机械臂的视觉跟随系统的特征是上位机视觉识别基于卷积的频域滤波方式，预测目标在下一帧可能出现的位置，主要应用最小输出均方误差和MOSSE算法，提取目标位置变化坐标，发送给下位机；上位机和下位机通讯部分应用zigbee通讯实现；下位机通过zigbee接收上位机的命令并给驱动器发送指定的十六进制代码依此驱动对应的电机，组合完成机械臂的跟随动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110711126B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201911130423.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小腿肌肉康复及护理装置，包括丝杠底座、滑块、脚踏板垫块、足底按摩踏板、踏板支架、传动连杆、可伸缩套杆、按摩盘。所提供的一种小腿肌肉康复及护理装置的特征是通过按摩盘按压小腿肌肉，并沿小腿做上下运动；适应不同人群的腿长及腿粗，并根据具体需求调节按摩盘按压力度；具有足底穴位按摩功能，在辅助小腿肌肉康复的同时，也可达到全身心放松的效果；足底按摩踏板可自动调整俯仰角度以给人脚提供舒适的安放角度。整个装置的唯一驱动力来自丝杠底座驱动的滑块。
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公开(公告)号：CN110711126A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911130423.4
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小腿肌肉康复及护理装置，包括丝杠底座、滑块、脚踏板垫块、足底按摩踏板、踏板支架、传动连杆、可伸缩套杆、按摩盘。所提供的一种小腿肌肉康复及护理装置的特征是通过按摩盘按压小腿肌肉，并沿小腿做上下运动；适应不同人群的腿长及腿粗，并根据具体需求调节按摩盘按压力度；具有足底穴位按摩功能，在辅助小腿肌肉康复的同时，也可达到全身心放松的效果；足底按摩踏板可自动调整俯仰角度以给人脚提供舒适的安放角度。整个装置的唯一驱动力来自丝杠底座驱动的滑块。
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公开(公告)号：CN110625638A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910968245.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，底座固定，伺服电机转轴穿过底座与丝杠固结，丝杠与螺盘通过螺纹配合，伺服电机转轴转动带动丝杠一起转动，丝杠的转动通过螺纹转化为螺盘的上下运动；机械抓手的第一级壳体与底座铰接，可以绕底座进行旋转，壳体第二级和第一级也是铰接在一起，进行转动；壳体第一级中心和螺盘通过连杆连接，连杆分别和壳体以及螺盘铰接；壳体第二级内侧中心使用钢丝通过换向滑轮和转轴绕线连接，壳体第二级外侧使用弹性绳和底座相连，使用于驱动的钢丝一直处于紧绷的状态，防止产生钢丝互相缠绕。本发明所述的机械爪不仅可以用来剪断水果的果梗，还可以用来夹取颗粒状的物品，使用范围相对更加广泛。
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公开(公告)号：CN110625638B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910968245.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，底座固定，伺服电机转轴穿过底座与丝杠固结，丝杠与螺盘通过螺纹配合，伺服电机转轴转动带动丝杠一起转动，丝杠的转动通过螺纹转化为螺盘的上下运动；机械抓手的第一级壳体与底座铰接，可以绕底座进行旋转，壳体第二级和第一级也是铰接在一起，进行转动；壳体第一级中心和螺盘通过连杆连接，连杆分别和壳体以及螺盘铰接；壳体第二级内侧中心使用钢丝通过换向滑轮和转轴绕线连接，壳体第二级外侧使用弹性绳和底座相连，使用于驱动的钢丝一直处于紧绷的状态，防止产生钢丝互相缠绕。本发明所述的机械爪不仅可以用来剪断水果的果梗，还可以用来夹取颗粒状的物品，使用范围相对更加广泛。
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公开(公告)号：CN211301002U
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201921993188.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小腿肌肉康复及护理装置，包括丝杠底座、滑块、脚踏板垫块、足底按摩踏板、踏板支架、传动连杆、可伸缩套杆、按摩盘。所提供的一种小腿肌肉康复及护理装置的特征是通过按摩盘按压小腿肌肉，并沿小腿做上下运动；适应不同人群的腿长及腿粗，并根据具体需求调节按摩盘按压力度；具有足底穴位按摩功能，在辅助小腿肌肉康复的同时，也可达到全身心放松的效果；足底按摩踏板可自动调整俯仰角度以给人脚提供舒适的安放角度。整个装置的唯一驱动力来自丝杠底座驱动的滑块。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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