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公开(公告)号：CN112314542A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010781398.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了海洋生物捕捞多面体手爪，属于海洋捕捞设备领域。包括输入端、第一类支链、第二类支链，其中输入端是通过电机和丝杠以及滑轨的配合使太阳杆在电机正转时上移，电机反转时下移；丝杠和太阳杆螺纹配合，有自锁功能，用于增强机构封闭性和保护电机。第一类支链与第二类支链的一级连杆均与太阳杆连接，使太阳杆带动支链运动，太阳杆的上移支链张开，太阳杆下移支链闭合；支链的连杆和侧板设计成三个串联的四杆机构，使支链自由度为1，便于操控。支链的侧板上钻有小孔便于排水减小阻力和实现轻量化设计，支链的底板上固连铲爪便于对沉底目标进行铲取，侧板和底板上均有加强筋提高强度。
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公开(公告)号：CN112314542B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010781398.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了海洋生物捕捞多面体手爪，属于海洋捕捞设备领域。包括输入端、第一类支链、第二类支链，其中输入端是通过电机和丝杠以及滑轨的配合使太阳杆在电机正转时上移，电机反转时下移；丝杠和太阳杆螺纹配合，有自锁功能，用于增强机构封闭性和保护电机。第一类支链与第二类支链的一级连杆均与太阳杆连接，使太阳杆带动支链运动，太阳杆的上移支链张开，太阳杆下移支链闭合；支链的连杆和侧板设计成三个串联的四杆机构，使支链自由度为1，便于操控。支链的侧板上钻有小孔便于排水减小阻力和实现轻量化设计，支链的底板上固连铲爪便于对沉底目标进行铲取，侧板和底板上均有加强筋提高强度。
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公开(公告)号：CN110625638B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910968245.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，底座固定，伺服电机转轴穿过底座与丝杠固结，丝杠与螺盘通过螺纹配合，伺服电机转轴转动带动丝杠一起转动，丝杠的转动通过螺纹转化为螺盘的上下运动；机械抓手的第一级壳体与底座铰接，可以绕底座进行旋转，壳体第二级和第一级也是铰接在一起，进行转动；壳体第一级中心和螺盘通过连杆连接，连杆分别和壳体以及螺盘铰接；壳体第二级内侧中心使用钢丝通过换向滑轮和转轴绕线连接，壳体第二级外侧使用弹性绳和底座相连，使用于驱动的钢丝一直处于紧绷的状态，防止产生钢丝互相缠绕。本发明所述的机械爪不仅可以用来剪断水果的果梗，还可以用来夹取颗粒状的物品，使用范围相对更加广泛。
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公开(公告)号：CN110625638A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910968245.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，底座固定，伺服电机转轴穿过底座与丝杠固结，丝杠与螺盘通过螺纹配合，伺服电机转轴转动带动丝杠一起转动，丝杠的转动通过螺纹转化为螺盘的上下运动；机械抓手的第一级壳体与底座铰接，可以绕底座进行旋转，壳体第二级和第一级也是铰接在一起，进行转动；壳体第一级中心和螺盘通过连杆连接，连杆分别和壳体以及螺盘铰接；壳体第二级内侧中心使用钢丝通过换向滑轮和转轴绕线连接，壳体第二级外侧使用弹性绳和底座相连，使用于驱动的钢丝一直处于紧绷的状态，防止产生钢丝互相缠绕。本发明所述的机械爪不仅可以用来剪断水果的果梗，还可以用来夹取颗粒状的物品，使用范围相对更加广泛。
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