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公开(公告)号：CN112314542A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010781398.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了海洋生物捕捞多面体手爪，属于海洋捕捞设备领域。包括输入端、第一类支链、第二类支链，其中输入端是通过电机和丝杠以及滑轨的配合使太阳杆在电机正转时上移，电机反转时下移；丝杠和太阳杆螺纹配合，有自锁功能，用于增强机构封闭性和保护电机。第一类支链与第二类支链的一级连杆均与太阳杆连接，使太阳杆带动支链运动，太阳杆的上移支链张开，太阳杆下移支链闭合；支链的连杆和侧板设计成三个串联的四杆机构，使支链自由度为1，便于操控。支链的侧板上钻有小孔便于排水减小阻力和实现轻量化设计，支链的底板上固连铲爪便于对沉底目标进行铲取，侧板和底板上均有加强筋提高强度。
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公开(公告)号：CN116638543B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310557791.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电机减速器一体化的变刚度关节驱动器，属于机器人领域，包括：力矩电机，力矩电机包括机壳、定子、转子、针齿销、针齿套；减速器机芯，减速器机芯包括摆线轮、行星架、偏心轴。电机与摆线针轮减速器相连；达到的技术效果：增强驱动器抗冲击能力与反向驱动能力。转子外置于定子，偏心轴连接转子，减速器置于电机内部；达到了技术效果：实现电机减速器一体化，减小驱动器轴向尺寸。摆线轮上设有圆形孔和异形孔，行星架上设有圆形柱销与异形柱销，额定载荷下，圆形孔与圆形柱销接触，异形孔与异型柱销不接触；超过额定载荷时，圆形孔与圆形柱销挤压，达到许用变形，异形孔与异型柱销接触；达到了技术效果：驱动器刚度发生变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112314542B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010781398.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了海洋生物捕捞多面体手爪，属于海洋捕捞设备领域。包括输入端、第一类支链、第二类支链，其中输入端是通过电机和丝杠以及滑轨的配合使太阳杆在电机正转时上移，电机反转时下移；丝杠和太阳杆螺纹配合，有自锁功能，用于增强机构封闭性和保护电机。第一类支链与第二类支链的一级连杆均与太阳杆连接，使太阳杆带动支链运动，太阳杆的上移支链张开，太阳杆下移支链闭合；支链的连杆和侧板设计成三个串联的四杆机构，使支链自由度为1，便于操控。支链的侧板上钻有小孔便于排水减小阻力和实现轻量化设计，支链的底板上固连铲爪便于对沉底目标进行铲取，侧板和底板上均有加强筋提高强度。
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公开(公告)号：CN119720585A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411906691.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 一种RV减速器支撑轴承使用寿命分析方法，主要涉及到RV减速器关键部件可靠性分析领域，先确定RV减速器的型号、工况、支撑轴承设计参数，然后，确定两级传动相关构件的受载情况，根据偏心轴的受力分析求解支撑轴承动态力，基于Miner线性累积损伤法则和寿命计算理论实现支撑轴承轴向和径向周期性变载荷的精确等效，在此基础上，建立RV减速器支撑轴承额定寿命计算公式，并通过S‑N曲线、Miner线性累积损伤法则、当量转速与当量转矩来确定支撑轴承额定寿命与不同工况下使用寿命的数学关系，建立精度较高的RV减速器支撑轴承使用寿命计算公式，适用于工业机器人实际工况下RV减速器支撑轴承使用寿命预测，补充了RV减速器寿命计算理论体系。
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公开(公告)号：CN117921102A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311704572.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蜗杆砂轮磨齿机的摆线齿轮加工方法，特点在于使用蜗杆砂轮磨削方式加工摆线齿轮，实现连续、平稳的磨齿加工；将修整器与工件转台集成在一个大转台上，使机床可以快速转换磨齿与修整砂轮这两种工作状态，提高蜗杆砂轮磨齿机的工作效率；使用工件压紧架固定工件或拆卸工件，提高了装夹与拆卸工件的效率；结合三自由度对角磨齿的方案与加工工艺分级方法，改进砂轮的窜刀方式：利用精加工级使用过的砂轮齿面对下一次加工的齿轮进行粗加工，提高了砂轮的利用率，降低了砂轮的修整频率；通过调整机床加工参数从而调整加工误差，实现了误差可调整性。
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公开(公告)号：CN117900953A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311828725.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B24B19/00 , B23F21/02 , B24B41/02 , B24B41/04 , B24B41/06 , B24B47/12 , B24B47/22 , B24B53/017 , B24B53/12
Abstract: 本发明公开了一种使用蜗杆砂轮磨齿机加工摆线齿轮的砂轮修整方法，特点在于使用集成摆线齿轮加工功能与砂轮修整功能一体的蜗杆砂轮磨齿机实现对砂轮的快速、精准的修整。使用可调整修整器中心轴线摆角的蜗杆砂轮磨齿机，增加修整砂轮时修整器的运动自由度，以降低砂轮齿形变化带来的影响、控制修整砂轮时产生的误差，提高机床工作稳定性；在砂轮上安装接触式振动传感器，通过感知振动数据，使机床自动调整修整器对中，简化人工操作流程，提高修整精度，节省工作时间；在第一次对中完成后，不需要修整器再次对中，提高修整效率；通过区分修整器修整砂轮的两级加工工艺，使粗加工级快速去除砂轮余量的同时，精加工级能够保持砂轮良好的表面形貌。
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公开(公告)号：CN116638543A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310557791.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电机减速器一体化的变刚度关节驱动器，属于机器人领域，包括：力矩电机，力矩电机包括机壳、定子、转子、针齿销、针齿套；减速器机芯，减速器机芯包括摆线轮、行星架、偏心轴。电机与摆线针轮减速器相连；达到的技术效果：增强驱动器抗冲击能力与反向驱动能力。转子外置于定子，偏心轴连接转子，减速器置于电机内部；达到了技术效果：实现电机减速器一体化，减小驱动器轴向尺寸。摆线轮上设有圆形孔和异形孔，行星架上设有圆形柱销与异形柱销，额定载荷下，圆形孔与圆形柱销接触，异形孔与异型柱销不接触；超过额定载荷时，圆形孔与圆形柱销挤压，达到许用变形，异形孔与异型柱销接触；达到了技术效果：驱动器刚度发生变化。
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