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公开(公告)号：CN119129142A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411336251.7
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于RLS‑PSO混和算法的RV减速器综合传动误差建模方法，建模过程包括以下步骤：将RV减速器分解多个等效机构并建立几何误差模型；建立等效机构的受力变形模型；构建输入转矩和输出转角的数据集。利用最小二乘法(RLS)对实时输入转矩数据进行信号处理，去除噪声；利用粒子群算法(PSO)对RLS算法处理后的信号进行特征优化；获得最佳的输入变量。将输入变量代入受力变形模型中，得到反映实际输入转矩波动规律下的受力变形传动误差曲线规律，并结合几何传动误差得到减速器整机传动误差曲线规律，为RV减速器误差分析和关键零部件误差分析提供理论基础，并为RV减速器传动精度设计与分析提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN116638543B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310557791.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电机减速器一体化的变刚度关节驱动器，属于机器人领域，包括：力矩电机，力矩电机包括机壳、定子、转子、针齿销、针齿套；减速器机芯，减速器机芯包括摆线轮、行星架、偏心轴。电机与摆线针轮减速器相连；达到的技术效果：增强驱动器抗冲击能力与反向驱动能力。转子外置于定子，偏心轴连接转子，减速器置于电机内部；达到了技术效果：实现电机减速器一体化，减小驱动器轴向尺寸。摆线轮上设有圆形孔和异形孔，行星架上设有圆形柱销与异形柱销，额定载荷下，圆形孔与圆形柱销接触，异形孔与异型柱销不接触；超过额定载荷时，圆形孔与圆形柱销挤压，达到许用变形，异形孔与异型柱销接触；达到了技术效果：驱动器刚度发生变化。
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公开(公告)号：CN103878639B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410075241.2
申请日：2014-03-03
Applicant: 北京工业大学 , 呼和浩特众环(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明是一种链式刀库链条静动态张力检测系统，属于数控机床功能部件性能检测领域。本检测系统集传感器技术、数据无线通信技术及计算机技术于一体，不仅可以检测链条静态张力，当刀库运行中还可实时监测链条动态张力，由PC机完成信号存储、处理与分析，并可生成链条张力曲线图形。通过特制拉力传感器，设计传感器安装环与链轮，并采用信号无线传输技术，有效地解决了链条动态张力检测难的技术问题。为专业生产厂提供了链条张力实时检测方案，可为设计人员提供可靠的技术参数，为促进我国链式刀库的发展提供了试验基础。
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公开(公告)号：CN119458336A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411656721.8
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法涉及机器人学的关节力学计算领域。传统计算模型尽管在一定程度上能够描述摩擦力与相对运动速度或接触面正压力之间的关系，但忽略了摩擦力的非线性特性，导致运动参数存在较大的误差，无法满足工业自动化技术快速发展的当下对于高精度机械臂的设计要求。所以为了提高机械臂关节运动参数计算的精度，本发明提出了一种使用非线性混合摩擦模型计算准双曲面机械臂关节运动参数的方法，摩擦模型以Gauss摩擦模型为基础，结合库伦摩擦模型、粘滞摩擦模型和斯特里贝克摩擦模型，为后续机械臂的结构设计、杆件及机身制造和末端执行器轨迹控制提供更精确的前置计算手段。
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公开(公告)号：CN108762214A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810565522.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能工厂中检测方面的数据采集和数据集成系统，包括传感器、测量装置、采集装置、智能网关、采集模块、服务器、输入装置；传感器包括温湿度传感器、扭矩传感器、圆度传感器、电涡流位移传感器；测量装置包括高度仪、千分尺；所述采集模块包括DAQ卡、信号隔离器；所述服务器包括数据采集服务器、数据库服务器；输入装置包括扫描枪；智能网关包括采集模块、主处理模块。所述数据库服务器与数据采集服务器建立通讯连接；所述数据采集服务器分别与所述采集模块以及采集装置、测量装置建立通讯连接；所述采集模块分别与所述各传感器建立通讯连接。本发明可以实现智能工厂检测方面的数据采集和数据集成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119557998A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411561633.X
申请日：2024-11-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于齿面主动设计的高减速比准双曲面齿轮综合性能优化方法。包括：根据高减比准双曲面齿轮的几何参数获得大轮和小轮的原始齿面方程；根据啮合原理获得小轮共轭曲面；根据配对齿面在啮合点处位矢的关系求得小轮共轭齿面上的接触迹线；预置接触印痕，设计接触迹线为大倾斜，并沿各个接触点的啮合线方向进行三段抛物线修形以控制接触区，得到目标齿面；获得小轮理论齿面与目标齿面的法向偏差；调整小轮理论齿面加工参数使新获得的齿面逼近目标齿面；对两齿面进行齿面接触分析和齿面加载接触分析，对比其综合性能。本方法通过齿面主动设计技术将齿面接触迹线设计为大倾斜，实现了齿轮副综合性能的提升。
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公开(公告)号：CN117921102A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311704572.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于蜗杆砂轮磨齿机的摆线齿轮加工方法，特点在于使用蜗杆砂轮磨削方式加工摆线齿轮，实现连续、平稳的磨齿加工；将修整器与工件转台集成在一个大转台上，使机床可以快速转换磨齿与修整砂轮这两种工作状态，提高蜗杆砂轮磨齿机的工作效率；使用工件压紧架固定工件或拆卸工件，提高了装夹与拆卸工件的效率；结合三自由度对角磨齿的方案与加工工艺分级方法，改进砂轮的窜刀方式：利用精加工级使用过的砂轮齿面对下一次加工的齿轮进行粗加工，提高了砂轮的利用率，降低了砂轮的修整频率；通过调整机床加工参数从而调整加工误差，实现了误差可调整性。
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公开(公告)号：CN103100936B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310057283.9
申请日：2013-02-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种测试刀库中刀具翻转定位精度的装置及方法属于数控机床领域。本装置包括链式刀库自动换刀装置、激光位移传感器A、激光位移传感器B、刀具、安装平台、控制柜、虚拟主轴、数据采集卡和PC机。链式刀库及自动换刀装置安装在安装平台上，激光位移传感器A、激光位移传感器B固定在链式刀库的本体上，利用控制柜将刀具通过链式传动方式传送到换刀位置，气缸作用使刀具完成从水平到垂直的翻转；在刀具完成翻转的瞬间，激光位移传感器检测出出刀具刀柄位置与固定在本体上的激光位移传感器的偏移距离值。该位移参数通过数据采集卡输入到PC机中得到刀具翻转定位精度。本发明解决了刀库在运行状态下刀具翻转定位精度难以测试的问题。
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公开(公告)号：CN103100936A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310057283.9
申请日：2013-02-23
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种测试刀库中刀具翻转定位精度的装置及方法属于数控机床领域。本装置包括链式刀库自动换刀装置、激光位移传感器A、激光位移传感器B、刀具、安装平台、控制柜、虚拟主轴、数据采集卡和PC机。链式刀库及自动换刀装置安装在安装平台上，激光位移传感器A、激光位移传感器B固定在链式刀库的本体上，利用控制柜将刀具通过链式传动方式传送到换刀位置，气缸作用使刀具完成从水平到垂直的翻转；在刀具完成翻转的瞬间，激光位移传感器检测出出刀具刀柄位置与固定在本体上的激光位移传感器的偏移距离值。该位移参数通过数据采集卡输入到PC机中得到刀具翻转定位精度。本发明解决了刀库在运行状态下刀具翻转定位精度难以测试的问题。
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公开(公告)号：CN119398695A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411454841.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06Q10/10 , G06Q10/1091 , G06Q10/0875 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , G06K17/00 , G06F9/50 , G06F16/25 , G07C3/00 , G07C3/14
Abstract: 本发明公开一种基于边缘计算和大数据算法的RV减速器信息管理系统，所述的数字化车间系统包括零件管理模块、权限管理模块、产品装配模块、产品库存管理模块以及产品检测模块。减速器的关键零部件摆线轮、针齿壳、行星架分别打印标记可读取的二维码标志。本发明利用边缘计算方法对制造车间的每个生产环节设置客户端模块系统对减速器的零件装配、零件加工、产品的出入库环节进行信息管理和追溯；在数据处理中采用智能大数据算法的双向映射提高数据的处理效率。本发明确保RV减速器从业务流程到生产制造的各个环节的信息共享、信息流的准确方向，提高RV减速器制造企业对产品信息管理效率和追溯的准确性。
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