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公开(公告)号：CN119720795A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411906700.7
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/126 , G01B21/00 , G01B21/02 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F111/20
Abstract: 本发明提出了一种RV减速器关键传动机构尺寸链装配的选配方法。步骤如下：对RV减速器的一级和二级减速传动机构进行尺寸链的建立，并对关键零件进行尺寸测量，建立零件尺寸数据库；将一级减速传动机构和二级减速传动机构的封闭尺寸链偏差作为最优化求解目标函数；通过快速精英多目标遗传算法实现太阳轮、行星轮、摆线轮、针齿壳的最优组合。本发明实现了对RV减速器关键零部件的最优选配组合，确保RV减速器在装配过程中减少装配误差，为批量化装配高精度RV减速器的制造企业提供了理论支撑。
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公开(公告)号：CN119129142A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411336251.7
申请日：2024-09-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于RLS‑PSO混和算法的RV减速器综合传动误差建模方法，建模过程包括以下步骤：将RV减速器分解多个等效机构并建立几何误差模型；建立等效机构的受力变形模型；构建输入转矩和输出转角的数据集。利用最小二乘法(RLS)对实时输入转矩数据进行信号处理，去除噪声；利用粒子群算法(PSO)对RLS算法处理后的信号进行特征优化；获得最佳的输入变量。将输入变量代入受力变形模型中，得到反映实际输入转矩波动规律下的受力变形传动误差曲线规律，并结合几何传动误差得到减速器整机传动误差曲线规律，为RV减速器误差分析和关键零部件误差分析提供理论基础，并为RV减速器传动精度设计与分析提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN109063300A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810818599.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F2217/78
Abstract: 本发明公开了一种基于改进能量法的行星齿轮时变啮合刚度求解方法，本发明考虑基圆与齿根圆之间关系的情况下，以42齿为界限，建立一个考虑轮体变形的改进悬臂梁模型。对行星齿轮各对齿轮啮合的时变啮合刚度进行分情况讨论，在考虑轮体变形的基础上，应用势能法求解更加准确的轮齿时变啮合刚度，并与传统势能法进行对比。通过与有限元结果的对比，验证了该方法的准确性。
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公开(公告)号：CN106141759A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610562699.X
申请日：2016-07-16
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B23Q3/15546 , B23Q17/00
Abstract: 一种检测盘式刀库中转盘分度精度的装置及方法，属于数控机床功能部件性能检测领域。通过分析盘式刀库机械结构，设计转盘轴和连接轴用来安装和固定编码器，编码器内圈旋转一周，发出固定数量的方波信号，用数据采集卡进行采集。通过操作数控系统控制刀库动作，当指定刀具到达换刀位置后，编码器检测出刀具所在刀套的中心偏离中心线角度。在电脑上对采集到的数据进行分析、存储、处理和显示。本发明解决了盘式刀库转盘分度精度难于检测的难题，为刀库生产企业提供一些实验数据。
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公开(公告)号：CN116638543B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310557791.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种电机减速器一体化的变刚度关节驱动器，属于机器人领域，包括：力矩电机，力矩电机包括机壳、定子、转子、针齿销、针齿套；减速器机芯，减速器机芯包括摆线轮、行星架、偏心轴。电机与摆线针轮减速器相连；达到的技术效果：增强驱动器抗冲击能力与反向驱动能力。转子外置于定子，偏心轴连接转子，减速器置于电机内部；达到了技术效果：实现电机减速器一体化，减小驱动器轴向尺寸。摆线轮上设有圆形孔和异形孔，行星架上设有圆形柱销与异形柱销，额定载荷下，圆形孔与圆形柱销接触，异形孔与异型柱销不接触；超过额定载荷时，圆形孔与圆形柱销挤压，达到许用变形，异形孔与异型柱销接触；达到了技术效果：驱动器刚度发生变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106289056B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610607531.6
申请日：2016-07-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种盘式刀库机械手性能检测装置及方法，属于数控机床功能部件性能检测领域。盘式刀库及机械手换刀系统均安装于基座上部，盘式刀库通过电机驱动把所需刀具送达准备换刀位置，再由电气控制刀套翻转，把刀柄停在换刀位置。同时，电机驱动换刀机械手动作，把机械手停在准备换刀位置。当刀柄和机械手都到达换刀位置时，安装在换刀位置附近的五个激光位移传感器测得五个位置数值，由工控机计算得出刀柄圆心水平方向位置、机械手夹持中心水平方向位置和机械手底面竖直方向位置。对比刀柄圆心水平方向位置和机械手夹持中心水平方向位置，判断两中心的重合度。本发明为研究盘式刀库及机械手的可靠性提供实验基础，并为盘式刀库生产厂商提供出厂检测。
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公开(公告)号：CN106078356A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610350231.4
申请日：2016-05-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23Q17/00
CPC classification number: B23Q17/00
Abstract: 本发明公开了一种测量卡盘夹紧力的无线数据收发传感器电路版图结构，其由无线数据接收和无线数据发送两部分组成。当卡盘的夹紧力受力变化时，电阻应变膜片产生形变，从而使相应的电阻上的电压发生变化，这种变化由于较小，所以采用应变电桥，并通过放大电路对信号进行放大，然后再传输给后续处理电路：A/D转换器和控制器，最后无线发射模块将信号通过无线通讯天线发送给无线接收模块。无线接收模块将接收到的数据通过USB通信协议将数据发给上位机进行数据分析处理。相比现有的技术，本发明基于集成电路设计技术实现夹紧力数据高精度的采集，具有体积小、数据收发精确的优点。
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公开(公告)号：CN103878639B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410075241.2
申请日：2014-03-03
Applicant: 北京工业大学 , 呼和浩特众环(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明是一种链式刀库链条静动态张力检测系统，属于数控机床功能部件性能检测领域。本检测系统集传感器技术、数据无线通信技术及计算机技术于一体，不仅可以检测链条静态张力，当刀库运行中还可实时监测链条动态张力，由PC机完成信号存储、处理与分析，并可生成链条张力曲线图形。通过特制拉力传感器，设计传感器安装环与链轮，并采用信号无线传输技术，有效地解决了链条动态张力检测难的技术问题。为专业生产厂提供了链条张力实时检测方案，可为设计人员提供可靠的技术参数，为促进我国链式刀库的发展提供了试验基础。
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公开(公告)号：CN103383315A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201310268157.8
申请日：2013-06-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 自动换刀装置综合性能检测试验台属于数控机床功能部件性能检测领域，集机械、传感器技术和虚拟仪器技术于一体，完成如下各项性能检测：换刀时间、输出轴定位精度（抓刀到位精度、换刀到位精度、回位精度、直线位移精度、重复定位精度）、机械手振动、ATC运转平稳性、换刀成功率，弧面分度凸轮机构综合分度精度及动力学特性。通过编码器A定位组件解决了输出轴因存在复合运动（旋转运动、直线运动）而定位精度检测难的技术问题；利用编码器A与编码器B直接检测弧面凸轮机构输入输出参数，提高了弧面凸轮机构综合分度精度及动力学特性检测精度。为专业生产厂提供了综合性能检测方案，对于功能部件专业生产厂具有重大实用意义。
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公开(公告)号：CN102398191A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201010285844.7
申请日：2010-09-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种弧面凸轮加工机床，设有机架，机架的延伸部为主轴箱底座，在主轴箱底座上设有可移动调节的主轴箱；主轴箱上设有刀具主轴；机架上设有工件转台，该工件转台上设置有工件支架，被加工工件安装在工件支架上，工件支架带动工件绕水平轴转动，工件的转动面为垂直面；工件转台上设有两条平行导轨，其中一条为安装有工件支架的工件支架导轨；另一条为安装顶针支架的顶针支架导轨；顶针支架可在顶针支架导轨上滑动；在工件支架和顶针支架分别设有锁紧机构；工件支架设置有中心转轴；顶针支架中设置有顶针，顶针与胀紧轴在同一轴线上前后移动；将固定在胀紧轴上的工件顶住。工件可以沿设在工件转台上的两条平行导轨移动，用来调整弧面凸轮机构的中心距。
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