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公开(公告)号：CN118805551A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411232204.8
申请日：2024-09-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种狭窄空间下使用的西红柿采摘器，包括：用于带动采摘器移动的移动部，移动部的活动端设置有采摘末端器，采摘末端器包括与移动部的活动端连接的翻转机构，翻转机构的活动端连接有用于采摘西红柿果实的抱‑剪机构，抱－剪机构上窄下宽设置，抱－剪机构上设置有临时存储筒，翻转机构用于使抱‑剪机构翻转后将抱－剪机构采摘的西红柿果实落入临时存储筒内进行临时存储。本发明的采摘器在采摘西红柿时，上窄下宽的结构使得抱‑剪机构在采摘西红柿时不会损伤未成熟的西红柿，同时，临时存储筒内可以暂存多个西红柿，采摘效率更高，采摘效果更好。
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公开(公告)号：CN113601163A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110769977.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于指尖陀螺装配的柔性腕关节，针对自动化装配线关节臂定位误差、指尖陀螺捏持姿态误差及装配预紧力不足等问题，设计了用于固定装配夹具的柔性腕关节，包括姿态柔性调整单元和力矩适应单元，以调整陀螺本体装配时的姿态和限制最大装配转矩。捏持螺钉旋入时，定位误差和姿态误差造成捏持螺钉和捏持基盖的轴线不同轴，在柔性支撑垫的弹性形变作用下，使得固定在安装法兰上的装配夹具可根据外部附加力而调整自身姿态，从而自适应地补偿关节臂装配误差。力矩适应单元使用扭簧限制捏持螺钉旋入时的最大转矩，确保装配过程螺纹预紧力一致。本发明解决了指尖陀螺装配过程中装配误差和装配预紧力带来的装配不稳定性问题。
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公开(公告)号：CN109967361B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910246925.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种真空静脉采血管的智能分类装置，其特征在于，该装置包括小车本体、分类单元、扫描单元和收集单元。用户通过该智能分类装置，实现对不同规格的带有条形码的真空静脉采血管进行自动分类。在小车本体上整合了分类单元、扫描单元及收集单元，不同规格的真空静脉采血管由小车本体的分类口进入分类单元，经扫描单元扫描处理后，控制箱根据扫描结果控制收集单元进行相应动作，从而实现真空静脉采血管的自动分类。该智能分类装置体积较小，操作简便，分类速度快，准确度高，而且该智能分类装置的收集单元整合了六个收纳箱，可对六种不同规格的真空静脉采血管进行快速分类，可有效减轻医院工作者的工作负担，提升医院检验工作的工作效率。
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公开(公告)号：CN108890656B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810755269.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种含摩擦轮驱动的伸缩式服务机器人，主要包括操作器、伸缩臂、同步带、摩擦驱动单元、俯仰机构、水平回转机构、储链筒及三脚架，操作器安装在伸缩臂的前端，伸缩臂由一系列连接块和同步带组成，摩擦驱动单元用于驱动伸缩臂伸出和收回。摩擦驱动单元包含摩擦轮、压紧轮及支撑轮等，摩擦轮与连接块的上部和下部接触，且保持一定的预紧力，支撑轮辅助支撑伸缩臂，伸缩臂与伸缩基座保持滚动接触。为了降低维持伸缩臂刚性所需要的拉紧力，通过将同步带压紧在连接块上部，使得伸出的连接块上部保持紧密接触。摩擦轮、支撑轮和压紧轮均采用聚氨酯，且在连接块相应的接触面处增加粗糙度和预紧力，以提高摩擦驱动力和可靠性。
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公开(公告)号：CN107175652B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710332514.0
申请日：2017-05-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构，该重力平衡机构包括钢丝绳、弹簧、滑轮组、直线运动单元及可调固定单元，钢丝绳一端固定，另一端连接旋转臂，钢丝绳缠绕在滑轮组上，滑轮组中的动滑轮安装在直线运动单元的滑块附件上，动滑轮随滑块附件一起做直线运动。弹簧一端连接滑块附件，另一端连接可调固定单元。通过引入重力平衡机构，大幅减小上肢康复外骨骼的第二关节驱动扭矩，采用滑轮组的方式，降低弹簧的拉伸变形量，将弹簧的拉伸变形量降低至原来的一半。同时，通过增加可调固定单元，能够控制弹簧的初始拉伸变形量，使得该重力平衡机构平衡具有较大的平衡范围，同时，解决了弹簧安装不方便的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107174206B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710350411.7
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明涉及一种人体踝关节刚度检测装置，该装置主要包括定平台、动平台、约束支链和UPS支链，约束支链的下端与定平台转动配合，2个UPS支链的下部对称安装在定平台上，动平台与约束支链的上部连接，同时，动平台又通过V形架与2个UPS支链的上部连接，构成一个2‑UPS并联机构。该装置具有3个转动自由度，可完成背伸/趾屈、內翻/外翻和内收/外展动作。人体脚踝采用紧致连接的方式与动平台连接，在人机连接界面处安装有力/矩传感器，同时，在3个转动关节处分别装有1个角度传感器，可实现对人体踝关节的刚度测量，通过调节2个UPS支链的移动副可改变动平台的倾角，从而测得人体踝关节处于不同姿态时刚度。
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公开(公告)号：CN109969427A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910287702.5
申请日：2019-04-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及一种具有变形补偿功能的负载模拟平台，该平台包括承重平台、轴向加载单元、径向加载单元及调整单元，能够模拟舵机在实际工作情况下所受的载荷，检测舵机的工作性能。承重平台采用模块重组的方式，便于安装与运输，底部调整减震装置能够调平和减震。轴向加载单元能够舵机输出端面施加扭矩，并且补偿自身产生的弹性变形。径向加载单元两支撑点为球副，能够补偿加载过程中产生的角偏移，伺服电动缸输出拉力或压力，通过施加垂直于轴向加载单元的作用力，实现对舵机输出端面的弯矩加载。调整单元用于辅助舵机的安装，在未加载前，调整舵机的安装位置。该平台能够对舵机输出端面施加高动态弯矩与扭矩的复合载荷，并准确控制载荷的大小。
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公开(公告)号：CN108890656A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810755269.9
申请日：2018-07-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种含摩擦轮驱动的伸缩式服务机器人，主要包括操作器、伸缩臂、同步带、摩擦驱动单元、俯仰机构、水平回转机构、储链筒及三脚架，操作器安装在伸缩臂的前端，伸缩臂由一系列连接块和同步带组成，摩擦驱动单元用于驱动伸缩臂伸出和收回。摩擦驱动单元包含摩擦轮、压紧轮及支撑轮等，摩擦轮与连接块的上部和下部接触，且保持一定的预紧力，支撑轮辅助支撑伸缩臂，伸缩臂与伸缩基座保持滚动接触。为了降低维持伸缩臂刚性所需要的拉紧力，通过将同步带压紧在连接块上部，使得伸出的连接块上部保持紧密接触。摩擦轮、支撑轮和压紧轮均采用聚氨酯，且在连接块相应的接触面处增加粗糙度和预紧力，以提高摩擦驱动力和可靠性。
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公开(公告)号：CN108852565A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810209046.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61F2/58
Abstract: 本发明涉及一种假手腕关节，具体涉及一种可实现环转运动的并联假手腕关节，包括基座、动平台，约束支链，第一主动支链和第二主动支链：所述约束支链包括中间连杆和中间连接件，所述第一主动支链包括第一上连杆、第一推杆式线性驱动器、第一下连杆，所述第二主动支链包括第二上连杆、推杆式线性驱动器、第二下连杆。本发明可实现假手腕关节屈伸、旋内旋外以及环转运动，具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。
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公开(公告)号：CN107259661B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201710578143.4
申请日：2017-07-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式下肢柔性助力外衣，该柔性助力外衣包括外衣本体、鲍登线单元、2个直线牵引单元、步态检测单元，人体通过穿戴下肢柔性助力外衣，实现对正常行走运动的助力。外衣本体贴合在下肢皮肤或衣服表面，鲍登线单元沿外衣本体分布，根据步态检测单元的信号，直线牵引单元驱动鲍登线，在合适的时刻对人体踝关节和髋关节进行牵引助力。2个直线牵引单元重叠在一起放置在背包中，每个直线牵引单元牵引两套鲍登线单元，分别对人体下肢的髋关节和踝关节进行牵引，辅助髋关节的前屈运动和踝关节的趾屈运动，以减小大腿做抬腿动作和脚部跟腱所需要的作用力，进而缓解人体下肢相应肌肉的能量消耗，实现对下肢行走运动的助力。
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