公开(公告)号：CN116402888A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310305086.8

申请日：2023-03-27

Applicant: 北京工业大学 ,  北京钢铁侠科技有限公司

Inventor： 王立春 ,  杨超 ,  信建佳 ,  张锐 ,  张超杰

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种形状约束联合向量筛选的刚性物体6D位姿估计方法，可有效提高6D位姿估计精度。本发明定义一种用于描述图像中物体形状。本发明利用不同2D关键点之间的几何关系辅助2D关键点定位。同时在任意选取两个向量计算假设关键点时，现有技术不考虑所用向量的合理性，导致生成的假设关键点的位置偏差较大，本发明提出向量筛选策略，阻止不合理的向量计算假设关键点，从而减小假设关键点的位置偏差，最终提高位姿估计的性能。

公开(公告)号：CN119469712A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411611884.4

申请日：2024-11-13

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  岳照航 ,  吴启才 ,  宁萌 ,  张锐

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明公开了一种面向大尺度单板展开式卫星太阳翼地面展开试验装置，包括桁架结构、安装板、移动装置、卫星。安装板通过电机驱动调节两伸缩板间距、伸缩架高度以及伸缩板与安装板主体的距离；桁架结构通过电机驱动使悬吊装置带动太阳翼平稳展开及收拢，上导轨机械臂可以调整位姿对基板间施加压力来控制太阳翼折叠夹角状态；移动装置稳定带动安装板前进、退回，夹持机械臂在展开过程中可以对太阳翼起到支撑、限位的作用，在收拢过程中还会起到保护；卫星通过定位柱精准定位在卫星固定座上来进行操作。该装置可以自主完成大尺度单板展开式卫星太阳翼精准安装拆卸、自动展开收拢，辅助多角度下太阳翼折叠展开测试。

公开(公告)号：CN118494794A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410427468.2

申请日：2024-04-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  吴启才 ,  宁萌 ,  张锐

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明公开了一种空间环境下大尺度卫星太阳翼辅助收拢及拆装装置，涉及技术领域。包括冗余度空间机械臂，可以捕获、固定、释放卫星以及辅助收拢、拆装大尺度卫星太阳翼；桁架，数量为两个，平行间隔设置；移动装置，数量为两个，分别固定连接在两个桁架的上面，冗余度空间机械臂和卫星分别连接在两个移动装置的上面；挡板，固定连接在桁架的上面并设置在移动装置的一端；回收装置，固定连接在桁架上面，容纳折叠后的太阳翼。本发明通过冗余度空间机械臂和移动装置等部分协同作业，同时利用机械臂辅助卫星太阳翼的收拢，可以自主完成大尺度卫星太阳翼安全收拢、高效拆卸、固定回收、快速安装等作业，实现大尺度卫星太阳翼更换任务的连续操作。

公开(公告)号：CN117658154A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311481377.9

申请日：2023-11-09

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 韦奇 ,  苏宇晨 ,  李子健 ,  张锐 ,  王亚丽 ,  崔素萍

IPC: C01B33/158 ,  C01B33/155

Abstract: 本发明提供了一种基于低浓度改性剂制备二氧化硅气凝胶的方法。所述方法包括取正硅酸乙酯和酸性溶液A混合加热搅拌得到二氧化硅溶胶，将碱性溶液B加入硅溶胶得到湿凝胶；将二氧化硅湿凝胶先后浸泡在乙醇和正己烷中分别进行老化和溶剂交换；将低浓度三甲基乙氧基硅烷与正己烷和盐酸混合均匀配置改性剂，将湿凝胶浸泡在改性剂中进行表面改性，随后经过正己烷洗涤和干燥得到二氧化硅气凝胶。本发明制备二氧化硅气凝胶所需的改性剂浓度低于传统改性剂，极大地降低改性剂的原料成本，同时制备工艺简单，改性效果好，干燥时释放的腐蚀性气体远低于传统改性剂；该方法制备的二氧化硅气凝胶样品疏水性强，比表面积高，导热系数低，隔热性能好。