公开(公告)号：CN113771016A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110999665.8

申请日：2021-08-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  张勇 ,  赵京 ,  陶巨

IPC: B25J9/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种具有适应性的单自由度仿生多功能机械手，针对机械手任务类型的增加，被抓持物品在体积、形状和空间位置上的差异的问题，设计了一种模仿人抓取物品的机械手，此机械手模仿人抓取物品时的姿态和路径，在保证重量轻、可靠性高、准确性大、控制简单的条件下，实现了多功能抓取，包括传动机构和执行机构，可实现抓取不同直径的圆柱、指尖抓取较大长方体、狭小空间物品和抓取较小物品并移动，且抓取圆柱时分为抱抓和夹抓两种模式。本发明为单自由度机械手，控制简单方便。且本发明添加了弹簧连杆和末端添加柔性元素可有效减小缓冲力。并且此机械手添加压力传感器，可时时检测抓持力情况，可有效避免机械手力过大对物品的伤害。

公开(公告)号：CN113771016B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202110999665.8

申请日：2021-08-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  张勇 ,  赵京 ,  陶巨

IPC: B25J9/08 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种具有适应性的单自由度仿生多功能机械手，针对机械手任务类型的增加，被抓持物品在体积、形状和空间位置上的差异的问题，设计了一种模仿人抓取物品的机械手，此机械手模仿人抓取物品时的姿态和路径，在保证重量轻、可靠性高、准确性大、控制简单的条件下，实现了多功能抓取，包括传动机构和执行机构，可实现抓取不同直径的圆柱、指尖抓取较大长方体、狭小空间物品和抓取较小物品并移动，且抓取圆柱时分为抱抓和夹抓两种模式。本发明为单自由度机械手，控制简单方便。且本发明添加了弹簧连杆和末端添加柔性元素可有效减小缓冲力。并且此机械手添加压力传感器，可时时检测抓持力情况，可有效避免机械手力过大对物品的伤害。