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公开(公告)号：CN115123348B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210736782.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
Inventor： 王坚强 , 刘翔 , 王学林 , 陈昳 , 夏进波 , 刘立峰 , 杨岗 , 王利军 , 张廷伟 , 王勇 , 曾科智 , 陈勇 , 唐强 , 陈曦 , 史斌 , 王凌 , 王陆睎 , 陈宇坤 , 郭彦宏 , 杨旭立 , 罗红 , 杨鸿铭
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明涉及新制式交通技术领域，具体涉及一种基于感应环线的PRT精确定位的系统及方法。系统包括车载速度传感器、车载控制器、车载接收天线、车载发送天线、感应环线和环线收发设备，多个感应环线连续交叉设置在道路中心，每个感应环线由多个大小相同的交叉环构成；方法包括利用环线收发设备生成环线信息和高频正弦交变电流信号，通过感应环线广播环线信息，基于高频正弦交变电流信号产生交变磁场；通过交变磁场生成脉冲信息，利用环线信息、脉冲信息和感应环线基础信息计算车辆的绝对位置；获取车辆的相对移动距离，结合绝对位置和相对移动距离得到车辆的精确定位；本发明实现了实时、准确、持续地获得PRT车辆的精确位置，用于车辆的运行控制。
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公开(公告)号：CN116029049A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211718434.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种PRT车站，特别是一种直接出站式PRT泊位平面设计方法，包含如下步骤：S1.确定PRT车辆尺寸参数及PRT车辆最小转弯半径参数；S2.根据阿克曼原理计算PRT车辆转弯参数；S3.确定PRT车辆泊位参数限制条件，并基于PRT车辆泊位参数限制条件、PRT车辆尺寸参数、PRT车辆最小转弯半径参数及PRT车辆转弯参数确定PRT车辆泊位参数取值范围；S4.基于PRT车辆泊位参数取值范围确定PRT车辆进出PRT车辆泊位过程PRT车辆总走行距离D的取值范围，并在PRT车辆总走行距离D的取值范围中选出车站的最优尺寸组合。本申请所述的一种直接出站式PRT泊位平面设计方法，能够选出车站的最优尺寸组合，从而在保证PRT车站泊位的功能的情况下，使得PRT车站占地面积更少。
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公开(公告)号：CN114637296A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210259786.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶轨道交通领域，尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括：定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元；所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息；求得车辆的横移偏差，并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元；本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数，对车辆进行循迹控制，可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”，并可避免控制超调而导致车辆震荡运动；可以使得车辆的循迹控制变得更加的平稳。
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公开(公告)号：CN119090233A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411279950.2
申请日：2024-09-12
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q50/40
Abstract: 本发明涉及无人驾驶调度控制技术领域，是一种PRT乘客请求调度方法及系统。本发明响应乘客请求，完成乘客从叫车‑等车‑上车‑乘车‑下车的个性化车辆自动调度运输任务；能够搜索最近车辆，节省乘客等车时间，提升运输效率；能够对两两车辆行程预测的判别，实现全线车辆无冲突、无碰撞的安全自动调度运行。
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公开(公告)号：CN118907185A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411146344.3
申请日：2024-08-20
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
Abstract: 本发明涉及无人驾驶及轨道交通领域，公开了一种虚拟轨道车辆动态纠偏方法、系统及存储介质。本发明的虚拟轨道车辆动态纠偏方法包括：设置跟踪点；确定跟踪点与预设轨迹的横移量；根据横移量调整转向轮的偏转角度。跟踪点可以包括第一跟踪点和第二跟踪点。第一跟踪点用于确定第一转向轮与预设轨迹间的第一横移量；第二跟踪点用于确定第二转向轮与预设轨迹间的第二横移量。第一转向轮为虚拟轨道车辆沿运动方向的前轮，第二转向轮为虚拟轨道车辆沿运动方向的后轮。为克服传统纠偏方案过约束的问题，提出了跟转向轮一一对应的横移量的循迹偏差定位方式，根据跟踪点与预设轨迹的横移量控制转向轮的偏转角度，从而消除车辆动态行驶过程中的循迹偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118907164A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411146345.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
IPC: B61D27/00
Abstract: 本发明涉及PRT车用空调控制技术领域，特别涉及一种PRT车辆温度控制方法、控制器及控制系统，本发明所提供的方法能够基于电池舱中不同的温度条件，将整车温度调节设为电池舱优先的控制逻辑，优先保证电池舱的制冷需求，解决了因乘客舱制冷需求导致电池舱制冷功率不足的问题，实现了电池舱独立实施制冷的功能，并通过分配制冷量满足了两舱不同温度调节需求。
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公开(公告)号：CN114637296B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210259786.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶轨道交通领域，尤其涉及一种PRT车辆的循迹控制系统及控制方法。所述控制系统包括：定位信息获取单元、车辆信息计算单元、偏移信息计算单元、PID控制单元和转向作动单元；所述偏移信息计算单元用于通过所述物理状态信息、所述定位信息；求得车辆的横移偏差，并将所述横移偏差发送给所述PID控制单元；本发明通过仅使用横移偏差(横移量)这一个控制参数，对车辆进行循迹控制，可以保证车辆在循迹行驶的过程中并不会存在相互矛盾的“杠杆效应”，并可避免控制超调而导致车辆震荡运动；可以使得车辆的循迹控制变得更加的平稳。
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公开(公告)号：CN115503698A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211181993.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于移动闭塞的PRT车辆自动防护方法、设备与系统，包括：周期性获取当前线路运行的多个PRT车辆的行驶信息，所述行驶信息包括：实际速度数据与实际位置数据；针对每个所述PRT车辆，根据所述实际位置数据计算该PRT车辆与前车的车距，将所述车距与理论发车间距进行对比，判断所述车距是否小于所述理论发车间距，若是，则生成正常运行信号；若否，则判断所述车距是否小于预设移动闭塞区间长度，若是，生成紧急制动信号；若否，则生成调速运行信号。本发明能够将PRT车辆的固定的闭塞分区优化为变化移动闭塞，从而最大限度地利用车辆特性全速运行，尽可能缩短运行间隔，提高区间通行能力。
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公开(公告)号：CN115535047B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211260893.4
申请日：2022-10-14
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
Abstract: 本发明属于个人快速运输系统(PRT)工程技术领域，特别涉及一种基于Petri网的PRT动态运行综合控制模型、仿真方法及应用。包括第一Petri网运行模型、第二Petri网运行模型、PRT线路模型以及PRT被控单元模型；所述第一Petri网运行模型和所述第二Petri网运行模型分别基于PRT线路建立；所述PRT线路模型包括直行线路和交汇并线线路；所述第一Petri网运行模型基于直行线路建立，所述第二Petri网运行模型基于交汇并线线路建立；所述PRT线路模型包括若干个列车区间，每个所述列车区间只允许一列PRT车辆进入，所述综合控制模型用于对PRT车辆单元在所述PRT线路上的运行过程进行动态仿真模拟并且根据接收到的PRT车辆单元运行过程中的故障反馈进行调整排除障碍。
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公开(公告)号：CN115288499B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210945887.6
申请日：2022-08-08
Applicant: 中铁二院工程集团有限责任公司
IPC: E04H6/10
Abstract: 本发明涉及一种快速交通系统的车站结构，包括站台层，站台层包括载客区，载客区包含沿站台层纵向设置的第一载客通行道和第二载客通行道，第一载客通行道和第二载客通行道沿站台层横向分布，第一载客通行道进端连接入口，第二载客通行道出端连接出口，第一载客通行道和第二载客通行道之间沿站台层纵向间隔设置有若干泊位，泊位进端连接第一载客通行道侧面、出端连接第二载客通行道侧面，第一载客通行道和第二载客通行道之间还具有连通对应泊位的载客平台。车辆在泊位载客后无需反向行驶，且驶离泊位时不会对其它车辆进入泊位造成干扰，车辆运行流畅，极大地提高系统运行效率。且能够减少缓和圆曲线，施工难度更低，施工周期更短。
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