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公开(公告)号：CN110887481B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201911262998.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110887480A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911262990.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，该方法包括：采集加速度计和磁力计的数据，确定载体坐标系；将载体坐标系转化成地面坐标系，并求误差；使用误差校正陀螺仪输出的数据；使用校正后的陀螺仪数据进行四元数更新，得到新的姿态角；使用新的姿态角进行卡尔曼滤波得到飞行姿态估计结果。本发明提供的基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，通过加速度计和磁力计的数据计算载体坐标系，再求误差，使用该误差来校正陀螺仪的输出，使陀螺仪的输出更准确，有效解决陀螺仪产生累计漂移误差的问题，增加卡尔曼滤波器输出结果的精确度；使用四元数参与计算，降低整体的运算量，降低运算成本。
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公开(公告)号：CN110887480B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911262990.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，该方法包括：采集加速度计和磁力计的数据，确定载体坐标系；将载体坐标系转化成地面坐标系，并求误差；使用误差校正陀螺仪输出的数据；使用校正后的陀螺仪数据进行四元数更新，得到新的姿态角；使用新的姿态角进行卡尔曼滤波得到飞行姿态估计结果。本发明提供的基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，通过加速度计和磁力计的数据计算载体坐标系，再求误差，使用该误差来校正陀螺仪的输出，使陀螺仪的输出更准确，有效解决陀螺仪产生累计漂移误差的问题，增加卡尔曼滤波器输出结果的精确度；使用四元数参与计算，降低整体的运算量，降低运算成本。
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公开(公告)号：CN110887481A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911262998.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN113335540A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110845302.9
申请日：2021-07-26
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种抗振垂直起降飞行器，包括飞行器本体，飞行器本体内设有抗振模块和传感器组件，抗振模块包括载台和三轴移动缓振结构；三轴移动缓振结构包括与载台配合连接并供载台沿X轴方向移动以实现缓振的X轴移动缓振组件、与载台配合连接并供载台沿Y轴方向移动以实现缓振的Y轴移动缓振组件、与X轴移动缓振组件和Y轴移动缓振组件配合连接并供X轴移动缓振组件和Y轴移动缓振组件沿Z轴方向移动以实现缓振的Z轴移动缓振组件。上述抗振垂直起降飞行器，可以满足飞行器在不同工作环境下的抗振要求，从而可以改善角度及加速度传感器由于受到振动而导致数据偏差的情况，有利于提高角度及加速度传感器检测数据的精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111726115A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010410853.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
IPC: H03K23/00
Abstract: 本发明公开了一种旋转脉冲编码器的脉冲信号的分频与计数系统和方法，所述方法包括：依次连接的旋转脉冲编码器、脉冲信号传输模块、FPGA分频计数器和PIV流场测试相机，以及与FPGA分频计数器连接的数采控制计算机和PXI数字信号板；所述PXI数字信号板连接有数采板卡，同时还与数采控制计算机连接。本发明进行分频和计数提升了旋转信号方位触发采集的相位准确性。
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公开(公告)号：CN110739992A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911064273.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于无线电-激光双模通信的无人机数据传输系统，该系统包括：中继无人机组、任务无人机组及控制台，任务无人机组及中继无人机组上均搭载有无线通信模块和激光通信模块。本发明提供的技术方案，由于任务无人机及中继无人机上皆搭载有无线通信模块和激光通信模块，因此任务无人机及中继无人机在飞行的过程中，可以借助激光通信带宽高的特性进行高速传输，在一定程度上缓解无线通信的信道压力，当无法进行激光通信时，利用中继选择和无线通信等方式代替原有的通信链路，提升信号传输的稳定性和容错性，相比现有技术，提高了无人机数据传输的可靠性和安全性，用户体验度好、满意度高。
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公开(公告)号：CN112197001B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010864616.9
申请日：2020-08-25
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种电动缸在低温低压高湿度环境下的防护方法，包括：(1)根据使用环境及注意事项对电动缸各部件进行选型；(2)对电动缸的可伸缩部位采用可伸缩防水防冰罩进行防护；(3)对电动缸的不同部件连接处采用密封件进行密封；(4)对电动缸的驱动部分增加防水防冰罩进行防护。采用本发明的电动缸在低温低压高湿度环境下的防护方法的电动缸，经过实验验证，能够在低温(低至‑40℃)、低气压(95Kpa‑39Kpa)、高湿度(喷雾，达到100％)环境中长时间运行，其各种运行参数均正常，与常温环境下运行数据一致，不存在电动缸在运行过程中卡死，电机电流增大、重复性精度降低、润滑滋冻结或外流、缸体生锈等现象。
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公开(公告)号：CN113670561B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111225365.0
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种获取直升机尾桨干扰气动特性的风洞试验模拟方法，包括悬停试验方法和前飞试验方法；悬停状态下的气动干扰特性获得方法包括：构造R2‑R1曲线、F2‑F1曲线、H2‑H1、V2‑V1和S1‑S2曲线；前飞状态下的气动干扰特性获得方法包括：构造F5‑F4曲线、H5‑H4曲线、V5‑V4曲线和S5‑S4曲线；构造R7‑R6曲线、F7‑F6曲线、H7‑H6曲线、V7‑V6曲线和S7‑S6曲线；构造R6‑R3曲线、F6‑F4曲线、H6‑H4曲线和V6‑V4曲线。通过直升机各单独部件及组合模型风洞试验，可以获得各种状态下的参数，并可以获取各部件相互之间的气动干扰特性，从而准确获取旋翼、机身、平垂尾、尾桨之间的气动干扰规律，为直升机的气动部件设计、布局优化及飞行操纵规律设计提供强有力的风洞试验数据支撑。
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公开(公告)号：CN113389864A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110515354.X
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种复合推进直升机传动系统，包括主旋翼传动系统、与所述主旋翼传动系统传动连接的两翼螺旋桨传动系统，其特征在于，还包括带传动系统，所述带传动系统与所述主旋翼传动系统传动连接。本发明解决了现有技术存在的无负载启动时航空活塞发动机振动大、可靠性不高、传动性能不佳等问题。
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