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公开(公告)号：CN119987450A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510065215.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了MEMS光学与惯性融合的天网系统动态云台控制系统，涉及多传感器数据融合和多模态系统设计领域。该MEMS光学与惯性融合的天网系统动态云台控制系统，包括收集船舶摇摆幅度相关数据和船舶振动相关数据；利用惯性器件补偿光学设备在高动态场景下的不足，采用视觉定姿定位弥补惯性器件长时间漂移的缺点，从而提升系统整体的稳定性和准确性；根据云台设备的抖动评估系数的阈值对比结果通过优化模块对动态云台系统进行最终优化。本发明通过将云台设备的抖动评估系数与云台设备的抖动评估阈值进行对比，从而根据云台设备的抖动评估系数的阈值对比结果通过优化模块对动态云台系统进行最终优化，解决了现有技术中，云台设备的监测质量的问题。
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公开(公告)号：CN113670315B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110982644.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于变分迭代卡尔曼滤波的李群重尾干扰噪声动态飞行器姿态估计方法。包括以下步骤：步骤一、建立系统在李群特殊正交群上的姿态动力学模型；步骤二、将系统李群动态模型映射到欧氏几何空间；步骤三、基于观测数据定义重尾噪声中个参数的先验分布函数；步骤四、对重尾噪声的概率密度函数进行变分贝叶斯近似；步骤五、定点迭代求解系统状态与概率密度函数的分布参数；步骤六、将步骤五中的各个参数带入步骤四中进行计算，得到噪声的后验概率密度函数近似值。该方法很好地解决了系统在重尾噪声干扰下的李群姿态估计问题。
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公开(公告)号：CN115783303A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211522259.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种飞行器多舵面高精度动态测量实时监测系统，该系统包括：测试单元和上位机；测试单元包括传感器组件、电源模块、AD数模转换模块、RS485通信模块、无线通信模块、单片机(MCU)和电源。将惯性传感器贴装于飞行器的各个被测舵面上，通过无线或者有线的方式，实现传感器与主控界面的通信。不用采用任何外部设备，仅仅转动被测舵面到三个任意静止的角度，然后进行误差运算。本发明操作简单，偏转任意角度即可得到安装误差，可以界面显示，测量精度高，重复性好。
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公开(公告)号：CN111551174A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010647018.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 , 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器惯性导航系统的高动态车辆姿态估计方法，包括获取车载速度计和加速度计数据，利用车载速度计对加速度计数据进行补偿得到补偿后的加速度，通过运动加速度抑制处理得到加速度，得到观测姿态四元数；获取陀螺仪数据，利用陀螺仪输出的角速度值，通过四元数微分方程得到四元数的状态估计值；通过扩展卡尔曼进行多传感器的信息融合，输出最终的姿态角信息。由此，能够消除运动加速度对姿态估计的影响，得到观测姿态四元数。建立基于四元数的姿态估计滤波方程，从而完成了车辆姿态的高精度解算，并且能补足在没有GPS状态下的导航信息输出，提供车辆的自主导航系统的必备信息。
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公开(公告)号：CN110954103A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911315146.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: G01C21/18
Abstract: 本申请提供一种基于MEMS传感的车体动态姿态估计的方法及系统，获取车载加速度计的测量数据；获取车载陀螺仪的测量数据；获取车载速度计的测量数据；将以上三种测量数据进行加速度数据处理后利用卡尔曼滤波进行处理，根据滤波处理后的数据输出新的姿态角。由此，可以更准确补偿加速度计与陀螺仪的值，有了更准确的加速度计和陀螺仪的值，就可以得到更准确的姿态信息该算法可以获得准确的角度值，并且可以在动态环境中使用，以使动态车辆控制系统能够稳定运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110954102A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911309264.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种提供用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统的方法，包括以下步骤：构建三轴加速度计、三轴陀螺仪以及三轴磁力计构成的导航系统；采集加速度计、陀螺仪以及磁力计输出的数据，透过加速度计解算姿态，通过磁力计解算航向；解算速度并对速度量进行误差补偿；解算位置并对位置进行误差补偿；利用扩展卡尔曼滤波对以上信息进行处理后输出最终的位置信息。由此，利用本申请的技术方案能够准确反映移动机器人姿态和位置信息。
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公开(公告)号：CN110887481A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911262998.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN119892865A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411855051.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于后轮转向车辆多传感器数据处理方法及系统，涉及电数字数据处理技术领域。该基于后轮转向车辆多传感器数据处理方法，包括以下步骤：获取时间戳偏移系数；获取误差补偿准确度系数；获取实时性评估指标。本发明通过获取的传感器数据在传感器采集过程中的数据同步周期获取时间戳偏移系数，然后进行时间戳对齐以获取误差补偿准确度系数，最后在数据传输过程中获取待传输传感器数据的数据延迟时长并根据数据传输速率得到实时性评估指标，基于获取的实时性评估指标判断是否完成数据处理，达到了提高后轮转向车辆传感器数据处理时效性的效果，解决了现有技术中存在后轮转向车辆传感器数据处理时效性低的问题。
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公开(公告)号：CN119846681A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510018790.4
申请日：2025-01-07
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种短基线相位中心与几何中心的航向角偏差标定方法及装置，属于卫星导航定位技术领域；其中，GNSS接收机接收两天线的原始RTCM观测数据，基于载波相位差分技术求解两天线构成的基线向量，进而求出主从天线相位中心连线构成的航向角，根据接收的千寻基站的RTCM数据，与主天线之间进行差分解算，得到主天线的速度、位置信息；将IMU推算的位置、速度、姿态与GNSS解算得到的天线的速度、位置进行融合得到高精度的主从天线的几何中心连线构成的航向角。提供一种方便、可靠的航向角偏差标定方法，通过全球导航卫星系统GNSS和惯性测量单元IMU的融合，精确计算两天线之间的航向角，并校正由于相位中心与几何中心偏差引起的航向角误差。
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公开(公告)号：CN117606768B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311494075.5
申请日：2023-11-10
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于旋转机械的空间相异轴向标校方法。该适用于旋转机械的空间相异轴向标校方法，包括以下步骤：S1，旋转机械初始参数设定；S2，旋转机械原始旋转数据采集预处理；S3，旋转机械旋转数据归一化；S4，旋转机械三矢量联立；S5，旋转机械两系定姿；S6，固定限位校正补正；S7，校正矩阵评估；S8，对齐校准综合数据联立；S9，对齐校准综合评估。本发明通过得到旋转机械不同坐标系下的方向余弦矩阵，旋转矩阵和校正矩阵，进而对对齐校准综合评估，达到了提高对旋转机械的标校方式的直接性和可靠性的效果，解决了现有技术中存在标定流程繁琐和传递关系过多的问题。
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