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公开(公告)号：CN110887481A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911262998.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110887481B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201911262998.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 一种基于MEMS惯性传感器的载体动态姿态估计方法，包括以下步骤：获取三轴加速度计数据并通过加速度计噪声模型进行处理；获取三轴陀螺仪数据并通过陀螺仪噪声模型进行处理；将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器处理，然后再进行多传感信息融合，求取姿态角，更新姿态信息。由此，通过加速度计噪声模型对加速度计数据进行处理，通过陀螺仪噪声模型对陀螺仪数据进行处理，将以上三轴陀螺仪处理后的数据和三轴加速度计数据处理后的数据通过EKF滤波器进行多传感信息融合，进而稳定准确地得到动态载体的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110887480A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911262990.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，该方法包括：采集加速度计和磁力计的数据，确定载体坐标系；将载体坐标系转化成地面坐标系，并求误差；使用误差校正陀螺仪输出的数据；使用校正后的陀螺仪数据进行四元数更新，得到新的姿态角；使用新的姿态角进行卡尔曼滤波得到飞行姿态估计结果。本发明提供的基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，通过加速度计和磁力计的数据计算载体坐标系，再求误差，使用该误差来校正陀螺仪的输出，使陀螺仪的输出更准确，有效解决陀螺仪产生累计漂移误差的问题，增加卡尔曼滤波器输出结果的精确度；使用四元数参与计算，降低整体的运算量，降低运算成本。
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公开(公告)号：CN110887480B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201911262990.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 , 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，该方法包括：采集加速度计和磁力计的数据，确定载体坐标系；将载体坐标系转化成地面坐标系，并求误差；使用误差校正陀螺仪输出的数据；使用校正后的陀螺仪数据进行四元数更新，得到新的姿态角；使用新的姿态角进行卡尔曼滤波得到飞行姿态估计结果。本发明提供的基于MEMS传感器的飞行姿态估计方法及系统，通过加速度计和磁力计的数据计算载体坐标系，再求误差，使用该误差来校正陀螺仪的输出，使陀螺仪的输出更准确，有效解决陀螺仪产生累计漂移误差的问题，增加卡尔曼滤波器输出结果的精确度；使用四元数参与计算，降低整体的运算量，降低运算成本。
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公开(公告)号：CN119987450A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510065215.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明公开了MEMS光学与惯性融合的天网系统动态云台控制系统，涉及多传感器数据融合和多模态系统设计领域。该MEMS光学与惯性融合的天网系统动态云台控制系统，包括收集船舶摇摆幅度相关数据和船舶振动相关数据；利用惯性器件补偿光学设备在高动态场景下的不足，采用视觉定姿定位弥补惯性器件长时间漂移的缺点，从而提升系统整体的稳定性和准确性；根据云台设备的抖动评估系数的阈值对比结果通过优化模块对动态云台系统进行最终优化。本发明通过将云台设备的抖动评估系数与云台设备的抖动评估阈值进行对比，从而根据云台设备的抖动评估系数的阈值对比结果通过优化模块对动态云台系统进行最终优化，解决了现有技术中，云台设备的监测质量的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115783303A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211522259.3
申请日：2022-11-30
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种飞行器多舵面高精度动态测量实时监测系统，该系统包括：测试单元和上位机；测试单元包括传感器组件、电源模块、AD数模转换模块、RS485通信模块、无线通信模块、单片机(MCU)和电源。将惯性传感器贴装于飞行器的各个被测舵面上，通过无线或者有线的方式，实现传感器与主控界面的通信。不用采用任何外部设备，仅仅转动被测舵面到三个任意静止的角度，然后进行误差运算。本发明操作简单，偏转任意角度即可得到安装误差，可以界面显示，测量精度高，重复性好。
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公开(公告)号：CN111551174A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010647018.6
申请日：2020-07-07
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司 , 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器惯性导航系统的高动态车辆姿态估计方法，包括获取车载速度计和加速度计数据，利用车载速度计对加速度计数据进行补偿得到补偿后的加速度，通过运动加速度抑制处理得到加速度，得到观测姿态四元数；获取陀螺仪数据，利用陀螺仪输出的角速度值，通过四元数微分方程得到四元数的状态估计值；通过扩展卡尔曼进行多传感器的信息融合，输出最终的姿态角信息。由此，能够消除运动加速度对姿态估计的影响，得到观测姿态四元数。建立基于四元数的姿态估计滤波方程，从而完成了车辆姿态的高精度解算，并且能补足在没有GPS状态下的导航信息输出，提供车辆的自主导航系统的必备信息。
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公开(公告)号：CN110954103A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911315146.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
IPC: G01C21/18
Abstract: 本申请提供一种基于MEMS传感的车体动态姿态估计的方法及系统，获取车载加速度计的测量数据；获取车载陀螺仪的测量数据；获取车载速度计的测量数据；将以上三种测量数据进行加速度数据处理后利用卡尔曼滤波进行处理，根据滤波处理后的数据输出新的姿态角。由此，可以更准确补偿加速度计与陀螺仪的值，有了更准确的加速度计和陀螺仪的值，就可以得到更准确的姿态信息该算法可以获得准确的角度值，并且可以在动态环境中使用，以使动态车辆控制系统能够稳定运行。
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公开(公告)号：CN110954102A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911309264.4
申请日：2019-12-18
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种提供用于机器人定位的磁力计辅助惯性导航系统的方法，包括以下步骤：构建三轴加速度计、三轴陀螺仪以及三轴磁力计构成的导航系统；采集加速度计、陀螺仪以及磁力计输出的数据，透过加速度计解算姿态，通过磁力计解算航向；解算速度并对速度量进行误差补偿；解算位置并对位置进行误差补偿；利用扩展卡尔曼滤波对以上信息进行处理后输出最终的位置信息。由此，利用本申请的技术方案能够准确反映移动机器人姿态和位置信息。
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公开(公告)号：CN119935084A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510082487.0
申请日：2025-01-20
Applicant: 无锡北微传感科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于加速度计在振动场景下的倾角解算方法及测量设备，属于倾角测量技术领域；其中，采集原始加速度数据；对原始加速度数据进行滑动平均滤波处理得到滑动平均滤波后的加速度数据；获取滑动平均滤波数据差值；判断滑动平均滤波数据差值是否处于设定的运动区间阈值，判断区别出被测物运动状态或静止状态；根据被测物处于运动状态或者静止状态下，采取不同的加速度数据进行倾角解算。本申请通过对加速度计信号的特征判断来区别出被测物的运动状态和静止状态，并根据不同的状态下采用不同的角度解算策略，达到运动状态下角度快速响应，静止状态下角度稳定不受振动影响的效果。
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