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公开(公告)号：CN103496398B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310483317.0
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
Abstract: 本发明是一种五轮四向驱动行驶转向系统，其结构包括：车架，分装在所述车架前端两侧的左前轮驱动系统和右前轮驱动系统，连接在所述左前轮驱动系统中的左前驱动轮，连接在所述右前轮驱动系统中的右前驱动轮，安装在所述车架后部的三轮摆动刚性悬架，以及连接在所述三轮摆动刚性悬架中的后轮；所述左前驱动轮、所述右前驱动轮采用独立悬架连接，所述后轮采用三轮摆动刚性悬架连接，这样，五轮可同时着地，很好地适应了不平整路面的路况，提高了车辆的通过性。本发明可使装卸搬运车辆实现横向和纵向的四向行驶，能在狭小场地空间内灵活转向，便于在通道狭窄、空间狭小的区域作业。
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公开(公告)号：CN102887135B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201210427009.1
申请日：2012-10-31
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC: B60S9/04
Abstract: 本发明涉及一种小型履带车上的机械式自动支腿机构，其结构是在车架上固定有支座，三角板的第一角铰接在所述支座上，所述三角板的第二角与连杆的一端相铰接，所述连杆的另一端铰接在支撑臂的一端，所述支撑臂铰接在所述车架上，所述支撑臂的另一端固接有支板；所述三角板的第三角与摇臂相铰接，在所述摇臂上固定有棘爪，卡接所述棘爪的扇形棘轮固定在所述车架上；在所述摇臂与所述三角板之间接有复位弹簧。本发明是通过小型履带车上的货叉的升降进行支腿机构的收放自动控制，整个工作过程是靠机械机构自动完成收起和放下操作，由此提高了小型履带车装卸过程的方便性，提高了整车的平稳性。
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公开(公告)号：CN102490171A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110372968.3
申请日：2011-11-22
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC: B25J5/00 , B25J9/08 , B25J15/08 , B62D55/108
Abstract: 本发明涉及一种处理危险品及弹药用的机器人，其结构是在车架上装有回转平台和履带式行走机构，机械臂安装在回转平台上，在机械臂的前端接有机械手；在回转平台的下部装有回转油缸；机械臂包括大臂、小臂、伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸和伸缩控制电机；机械手包括抬腕机构、转腕机构和抓放机构。本发明机器人的抓取力矩大，精度高，平稳性好，且作业范围广，控制方便灵活，可在限定距离内遥控处理危险品和弹药等。本发明机器人操作控制方便，运行稳定可靠，性价比高。
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公开(公告)号：CN100460235C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200510115890.1
申请日：2005-11-10
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
IPC: B60G21/045 , B60G21/05
Abstract: 本发明公开了一种双摆臂联动悬架，包括车架、安装转向节立轴的套筒支架，还包括上摆臂、下摆臂及连杆，所述上摆臂、下摆臂一端铰接于所述套筒支架，另一端铰接于车架构成四杆机构，所述连杆一端与该四杆机构的上摆臂或下摆臂铰接，另一端与另一侧四杆机构上摆臂或下摆臂铰接，所述上摆臂或下摆臂向车架的铰接端反向延长形成反向延长端，所述连杆两端铰接于上摆臂或下摆臂的反向延长端，中间铰接于车架。本发明的主要优点在于：车轮的定位参数变化小，操纵稳定性好。在轮距较宽的前后桥悬架系统或车体较长的左右桥悬架系统中应用时，车架及悬架机构受力好，重量轻。
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公开(公告)号：CN103522291B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310521919.0
申请日：2013-10-29
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
Abstract: 本发明提出了一种排爆机器人的目标抓取系统及方法，所述系统包含：位姿获取机构，用于测量激光测距传感器发射到目标物体上的激光束的长度值，并通过云台的旋转和俯仰运动采集所述激光束的旋转角和俯仰角，进而通过建立机器人运动学方程获得所述激光束到达目标物体上的激光点的三维坐标；信息处理单元，用于根据目标在位姿获取机构底座上的坐标信息，以及位姿获取机构和机械手的相对位置关系，计算目标物相对于机械手的位姿；机械手，用于基于目标相对于机械手的位姿信息抓取目标；机器人机体，用于固定机械手和位姿获取机构；其中，所述激光测距传感器固定于云台上，且所述激光测距传感器能够与云台同步旋转和俯仰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102490174B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110372966.4
申请日：2011-11-22
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种架式延伸臂的机械手，包括支撑臂、抬腕机构、转腕机构和抓放机构；所述抬腕机构是在撑臂上铰接伸缩杆，伸缩杆的前端通过第一连杆接腕部基座；所述转腕机构是在腕部基座上固定有转腕控制电机，并通过主动齿轮与安装在腕部基座上的连轴齿轮相啮合；所述抓放机构是在连轴齿轮中固定有抓放控制电机，抓放控制电机与丝杠对接，在丝杠上接有螺母，在连轴齿轮上固定有连接盘，在连接盘上铰接有手指机构，第二连杆铰接在手指机构与螺母之间。本发明可在较大的空间范围内实现比较复杂的抓取动作，动作平稳、准确。
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公开(公告)号：CN103496306A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310483376.8
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种三轮摆动刚性悬架机构，其结构包括左摆臂、右摆臂、左万向轮、右万向轮、转向轮支架、转向轮和液压转向机构；左摆臂通过左摆臂销轴与车架连接，左万向轮铰接在左摆臂的外侧端，右摆臂通过右摆臂销轴与左摆臂的右端铰接，右万向轮铰接在右摆臂的外侧端；在左、右万向轮的上方设置有用于限制万向轮跳动量的左、右限位块；转向轮安装在转向轮支架上，转向轮支架垂直铰接于右摆臂上；液压转向机构连接在右摆臂与转向轮支架之间，液压转向机构驱动转向轮支架偏转，进而使转向轮偏转，以此实现车辆的转向。本发明中的各轮受力比例不变，其中转向轮受力最大，因此提高了转向轮与地面的附着性能，使转向更加平稳，行驶更加稳定。
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公开(公告)号：CN101582194B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910150722.4
申请日：2009-06-24
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
Abstract: 本发明涉及射频自动识别(RFID)技术、报警技术和通信技术，尤其涉及一种采用射频识别的、能够防盗、防移位的在运物资监控报警系统，包括安装在物资包装外面的射频电子标签、固定在物资包装底部的金属遮挡板、安装在储运仓库或集装箱中的射频读写器以及数据处理器和警报发送装置，所述射频读写器、数据处理器和警报发送装置依次以有线或无线的方式相连接。本发明采用射频识别技术，不仅可以监控物资是否被盗，而且可以监控物资的位置移动、跌落等，提高物资运输的安全性。
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公开(公告)号：CN102923616B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210437906.0
申请日：2012-11-06
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种装载机自装卸作业机构，其结构包括：承载和装卸货物用的货叉机构，与所述货叉机构通过轴连接、用于控制所述货叉机构伸缩、升降的上平行四杆机构，与所述上平行四杆机构通过轴连接、用于控制作业机构整体起伏的下平行四杆机构，以及与所述下平行四杆机构相铰接、作为作业机构承载体的车架；在所述货叉机构上装有滚轮，承载所述滚轮的滑轨固定在所述车架上。本发明动作灵活，操作方便，运行平稳，作业应用范围广，既可适应各种恶劣工作地形，又可在狭小的工作场地实施搬运工作，提高了装卸作业的平稳性和操作的方便性。
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公开(公告)号：CN101954927B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010511520.0
申请日：2010-10-19
Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种单动力源多系统工作的多负荷传感液压系统，包括主副液控手柄、负载敏感变量泵、负荷传感主转向器、负荷传感副转向器、前后轮转向油缸、前后轮液压马达和工作执行机构，负载敏感变量泵接PVG多路集成阀，PVG多路集成阀分接主副液控手柄、前后轮液压马达和工作执行机构，还通过防爆型二位三通电磁阀分接负荷传感主转向器和负荷传感副转向器；负荷传感主转向器接前轮转向油缸，负荷传感副转向器接后轮转向油缸，前后轮转向油缸通过三位四通电磁阀相接；在前、后轮液压马达之间接有调姿阀和防爆型二位四通电液阀。本发明既可实现行驶系统、转向系统和工作执行机构的单泵供油，又可实现液压系统的电气防爆、双向驾驶和全向转向。
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