公开(公告)号：CN102490174B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201110372966.4

申请日：2011-11-22

Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所

Inventor： 马振书 ,  卞学良 ,  孙华刚 ,  杜峰坡 ,  罗磊 ,  张攀峰 ,  郝建滨

IPC: B25J9/04 ,  B25J18/04 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明涉及一种架式延伸臂的机械手，包括支撑臂、抬腕机构、转腕机构和抓放机构；所述抬腕机构是在撑臂上铰接伸缩杆，伸缩杆的前端通过第一连杆接腕部基座；所述转腕机构是在腕部基座上固定有转腕控制电机，并通过主动齿轮与安装在腕部基座上的连轴齿轮相啮合；所述抓放机构是在连轴齿轮中固定有抓放控制电机，抓放控制电机与丝杠对接，在丝杠上接有螺母，在连轴齿轮上固定有连接盘，在连接盘上铰接有手指机构，第二连杆铰接在手指机构与螺母之间。本发明可在较大的空间范围内实现比较复杂的抓取动作，动作平稳、准确。

公开(公告)号：CN102490171A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110372968.3

申请日：2011-11-22

Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所

Inventor： 马振书 ,  穆希辉 ,  杜峰坡 ,  孙华刚 ,  卞学良 ,  罗磊 ,  张攀峰 ,  郝建滨 ,  朱汉青

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/08 ,  B25J15/08 ,  B62D55/108

Abstract: 本发明涉及一种处理危险品及弹药用的机器人，其结构是在车架上装有回转平台和履带式行走机构，机械臂安装在回转平台上，在机械臂的前端接有机械手；在回转平台的下部装有回转油缸；机械臂包括大臂、小臂、伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸和伸缩控制电机；机械手包括抬腕机构、转腕机构和抓放机构。本发明机器人的抓取力矩大，精度高，平稳性好，且作业范围广，控制方便灵活，可在限定距离内遥控处理危险品和弹药等。本发明机器人操作控制方便，运行稳定可靠，性价比高。

公开(公告)号：CN102490171B

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201110372968.3

申请日：2011-11-22

Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所

Inventor： 马振书 ,  穆希辉 ,  杜峰坡 ,  孙华刚 ,  卞学良 ,  罗磊 ,  张攀峰 ,  郝建滨 ,  朱汉青

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/08 ,  B25J15/08 ,  B62D55/108

Abstract: 本发明涉及一种处理危险品及弹药用的机器人，其结构是在车架上装有回转平台和履带式行走机构，机械臂安装在回转平台上，在机械臂的前端接有机械手；在回转平台的下部装有回转油缸；机械臂包括大臂、小臂、伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸和伸缩控制电机；机械手包括抬腕机构、转腕机构和抓放机构。本发明机器人的抓取力矩大，精度高，平稳性好，且作业范围广，控制方便灵活，可在限定距离内遥控处理危险品和弹药等。本发明机器人操作控制方便，运行稳定可靠，性价比高。

公开(公告)号：CN102490174A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110372966.4

申请日：2011-11-22

Applicant: 中国人民解放军总装备部军械技术研究所

Inventor： 马振书 ,  卞学良 ,  孙华刚 ,  杜峰坡 ,  罗磊 ,  张攀峰 ,  郝建滨

IPC: B25J9/04 ,  B25J18/04 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明涉及一种架式延伸臂的机械手，包括支撑臂、抬腕机构、转腕机构和抓放机构；所述抬腕机构是在撑臂上铰接伸缩杆，伸缩杆的前端通过第一连杆接腕部基座；所述转腕机构是在腕部基座上固定有转腕控制电机，并通过主动齿轮与安装在腕部基座上的连轴齿轮相啮合；所述抓放机构是在连轴齿轮中固定有抓放控制电机，抓放控制电机与丝杠对接，在丝杠上接有螺母，在连轴齿轮上固定有连接盘，在连接盘上铰接有手指机构，第二连杆铰接在手指机构与螺母之间。本发明可在较大的空间范围内实现比较复杂的抓取动作，动作平稳、准确。