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公开(公告)号：CN114964228A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210481900.7
申请日：2022-05-05
申请人： 上海机电工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于秩亏约束级联滤波的惯性导航协同方法，包括如下步骤：确定飞行器集群网的节点的数量，测量各节点间的相对距离，得出各节点的惯导误差分布；确定各节点的惯导位置误差权值和秩亏约束条件，构建级联滤波第一级滤波；估计出各节点的惯导误差估计值，用惯导误差估计值补偿纯惯导位置的误差；构建级联滤波第二级滤波，对补偿后的纯惯导位置的结果进行平滑；构建级联滤波第三级滤波；估计出各节点的惯导位置、速度误差估计值；利用惯导位置和速度误差估计值进行惯导闭环校正。本发明的方法在卫星导航受干扰无法使用时仍可以有效提高和保证惯性导航的精度，以满足组网车辆、水下潜航器、UAV等运动载体高精度导航需求。
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公开(公告)号：CN117850223A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311748236.9
申请日：2023-12-18
申请人： 上海机电工程研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种飞行器抗扰控制律设计方法及系统，涉及飞行器控制技术领域，包括：步骤S1：根据飞行器运动方程，建立基于小扰动假设下俯偏通道的线性化数学模型；步骤S2：基于线性化数学模型，采用扩张状态观测器和非线性反馈控制律，提取系统误差；步骤S3：设计基于fal函数的扩张状态观测器，对上述系统状态以及扰动进行估计，得到相应的观测值及估计值；步骤S4：根据系统状态的观测值、扰动的估计值设计非线性反馈控制律，对扰动进行实时补偿，获得稳定的控制对象。本发明能够对扰动进行实时补偿控制，降低导航器件精度下降造成的不良影响。
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公开(公告)号：CN116414357A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310257717.3
申请日：2023-03-16
申请人： 上海机电工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于模块化颗粒的导弹认知与决策系统开放式架构及方法，包括软件架构内核、软件架构外延；所述软件架构外延通过模块化颗粒的形式建立并迭代认知与决策系统；所述软件架构内核通过认知与决策系统进行导弹认知与决策。本发明软件、算法、数据为模块化颗粒的下一代导弹认知与决策系统开放式架构是适应未来导弹自主认知决策需求的软件架构体系，实现较为全面的认知决策技术能力覆盖。
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公开(公告)号：CN117872745A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311747325.1
申请日：2023-12-18
申请人： 上海机电工程研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种多体飞行器尾退分离自适应动态阈值启控方法及系统，包括：步骤S1：飞行器飞行过程中，敏感元件组合实时测量飞行器姿态角速度；步骤S2：根据后体飞行器敏感元件测量获取的飞行器速度信息、姿态角信息等，通过数据融合处理器进行合成攻角运算；步骤S3：选择分析指令下达前后前体飞行器/后体飞行器相对位置、后体飞行器角速度和后体飞行器合成攻角作为判读依据，能更加快速和准确地判断出后体飞行器启控时刻。本发明解决了飞行器在强时变环境下多体气动扰动、飞行器操纵性、稳定性等参数的自适应启控的分离要求，改善分离过程中飞行器对外界不确定性的适应能力，提高飞行器分离过程中的安全性和控制资源有限情况下的高精度控制。
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公开(公告)号：CN114754772A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210268274.3
申请日：2022-03-18
申请人： 上海机电工程研究所
摘要： 本发明提供了一种基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统和方法，系统包括：模块M1：各载体节点导航系统，模块M2：各载体节点数据链，模块M3：协同导航信息处理器；方法包括：步骤S1：根据导航各节点误差，确定协同导航各节点信息源权重；步骤S2：根据各节点信息源权重，确定分布式集群组网策略；步骤S3：通过数据链组网对各导航节点进行测距和通讯；步骤S4：对各导航节点的信息进行融合，得到异构导航系统分布式集群协同导航信息；其中，步骤S1在模块M1中实现，步骤S2、步骤S3在模块M2中实现，步骤S4在模块M3中实现。本发明保证了分布式集群在各种复杂环境下的导航精度，降低了单个载体导航系统的成本。
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公开(公告)号：CN114741026A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210252988.5
申请日：2022-03-15
申请人： 上海机电工程研究所
摘要： 本发明提供了一种指定区域的数字地图计算及使用方法、系统及介质，包括以下步骤：根据需求区域选取地表高度区域，将地表高度数据以及格式形成文件烧录在存储空间中，计算机根据经纬度进行插值，计算得到当地地表高度。本发明同时考虑计算机存储空间大小以及计算能力大小，依据嵌入式系统，设计一种能够按照需求装订地表高度计算，同时对计算机的计算能力需求较低的地表高度计算技术。
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公开(公告)号：CN117288225A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311069947.3
申请日：2023-08-23
申请人： 上海机电工程研究所
摘要： 本发明提供了一种复杂动态环境下的杆臂加速度补偿方法及系统，包括如下步骤：步骤S1：建立应用环境；步骤S2：在应用环境下，获取主惯导信息、发射架信息和杆臂信息，并根据主惯导信息、发射架信息和杆臂信息获得子惯导加速度信息。本发明能够根据子惯导加速度信息作为导弹动基座对准的输入和/或数字仿真加速度建模，不仅适用于主子惯导之间杆臂固定的情况，而且适用于复杂动态环境。
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公开(公告)号：CN114705220A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210329922.1
申请日：2022-03-31
申请人： 上海机电工程研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种动态环境下的杆臂标定方法和系统，包括：步骤1：将转塔安装在运动目标上并绕方位转动中心进行调转，将发射架绕旋转轴在转塔上起竖，将发射架调至水平状态并多次调转转塔，计算主惯导杆臂以及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂；步骤2：对发射架多次起竖，计算子惯导杆臂；步骤3：根据子惯导杆臂及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂，计算发射架杆臂，然后计算杆臂速度与杆臂加速度，补偿后得到子惯导速度与加速度，作为导弹动基座对准的输入以及惯导解算的速度初值。本发明能够在动态运动过程中实现对惯性导航系统中杆臂的在线标定，有效提高惯性导航系统性能，适合于工程应用。
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