公开(公告)号：CN114754772A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210268274.3

申请日：2022-03-18

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 秦峰 ,  许新鹏 ,  宋振华 ,  张佳梁 ,  王璞 ,  李勇 ,  刘伟鹏 ,  崔闪

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于数据链组网测距的分布式集群协同导航系统和方法，系统包括：模块M1：各载体节点导航系统，模块M2：各载体节点数据链，模块M3：协同导航信息处理器；方法包括：步骤S1：根据导航各节点误差，确定协同导航各节点信息源权重；步骤S2：根据各节点信息源权重，确定分布式集群组网策略；步骤S3：通过数据链组网对各导航节点进行测距和通讯；步骤S4：对各导航节点的信息进行融合，得到异构导航系统分布式集群协同导航信息；其中，步骤S1在模块M1中实现，步骤S2、步骤S3在模块M2中实现，步骤S4在模块M3中实现。本发明保证了分布式集群在各种复杂环境下的导航精度，降低了单个载体导航系统的成本。

公开(公告)号：CN116576883A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310396142.3

申请日：2023-04-12

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 秦峰 ,  王璞 ,  刘伟鹏 ,  崔闪 ,  张迪 ,  袁杰波

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统，涉及航天技术领域，包括：步骤S1：测量星敏感器姿态并转换坐标；步骤S2：标定高精度惯导和星敏感器相对安装误差；步骤S3：标定高精度惯导和低精度惯导自对准相对安装误差；步骤S4：补偿相对安装误差。本发明利用惯性导航静态自对准，星敏感器静态姿态测量在静态时对高精度惯测组合、低精度惯测组合和星敏感器间相对安装误差进行标定和补偿，以实现动态下多源组合导航信息融合时空间姿态基准一致性。

公开(公告)号：CN119879927A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411987215.7

申请日：2024-12-31

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 宋振华 ,  刘伟鹏 ,  秦峰 ,  周小川 ,  王璞 ,  李云龙 ,  王海良

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于SSUKF的集群组网协同导航方法及系统，涉及协同导航技术领域，包括：步骤S1：确定集群组网节点，并测量各节点间的相对距离与相对角度；步骤S2：基于测量得到的各节点间的相对距离与相对角度，建立集群组网协同导航滤波状态方程与量测方程；步骤S3：基于构建的集群组协同导航滤波状态方程和测量方程构建超球体单形采样无迹卡尔曼滤波器，并对超球体单形采样无迹卡尔曼滤波器进行初始化处理；步骤S4：利用初始化后的超球体单形采样无迹卡尔曼滤波器对状态变量进行估计；步骤S5：利用状态变量估计值中的运动参数对惯导进行修正。本发明能够实时递推估计出运动参数对惯导系统进行修正，抑制各个节点运动参数发散。

公开(公告)号：CN114964228B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202210481900.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 王璞 ,  秦峰 ,  宋振华 ,  张佳梁 ,  刘伟鹏 ,  张迪 ,  李云龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于秩亏约束级联滤波的惯性导航协同方法，包括如下步骤：确定飞行器集群网的节点的数量，测量各节点间的相对距离，得出各节点的惯导误差分布；确定各节点的惯导位置误差权值和秩亏约束条件，构建级联滤波第一级滤波；估计出各节点的惯导误差估计值，用惯导误差估计值补偿纯惯导位置的误差；构建级联滤波第二级滤波，对补偿后的纯惯导位置的结果进行平滑；构建级联滤波第三级滤波；估计出各节点的惯导位置、速度误差估计值；利用惯导位置和速度误差估计值进行惯导闭环校正。本发明的方法在卫星导航受干扰无法使用时仍可以有效提高和保证惯性导航的精度，以满足组网车辆、水下潜航器、UAV等运动载体高精度导航需求。

公开(公告)号：CN114964228A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210481900.7

申请日：2022-05-05

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 王璞 ,  秦峰 ,  宋振华 ,  张佳梁 ,  刘伟鹏 ,  张迪 ,  李云龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于秩亏约束级联滤波的惯性导航协同方法，包括如下步骤：确定飞行器集群网的节点的数量，测量各节点间的相对距离，得出各节点的惯导误差分布；确定各节点的惯导位置误差权值和秩亏约束条件，构建级联滤波第一级滤波；估计出各节点的惯导误差估计值，用惯导误差估计值补偿纯惯导位置的误差；构建级联滤波第二级滤波，对补偿后的纯惯导位置的结果进行平滑；构建级联滤波第三级滤波；估计出各节点的惯导位置、速度误差估计值；利用惯导位置和速度误差估计值进行惯导闭环校正。本发明的方法在卫星导航受干扰无法使用时仍可以有效提高和保证惯性导航的精度，以满足组网车辆、水下潜航器、UAV等运动载体高精度导航需求。