公开(公告)号：CN117850223A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311748236.9

申请日：2023-12-18

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 张迪 ,  徐胜利 ,  王波兰 ,  刘印田 ,  吴镇 ,  胡珊 ,  张宏程 ,  韦亚利 ,  刘杨杨 ,  张佳梁 ,  王鑫 ,  何威 ,  贺祥

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种飞行器抗扰控制律设计方法及系统，涉及飞行器控制技术领域，包括：步骤S1：根据飞行器运动方程，建立基于小扰动假设下俯偏通道的线性化数学模型；步骤S2：基于线性化数学模型，采用扩张状态观测器和非线性反馈控制律，提取系统误差；步骤S3：设计基于fal函数的扩张状态观测器，对上述系统状态以及扰动进行估计，得到相应的观测值及估计值；步骤S4：根据系统状态的观测值、扰动的估计值设计非线性反馈控制律，对扰动进行实时补偿，获得稳定的控制对象。本发明能够对扰动进行实时补偿控制，降低导航器件精度下降造成的不良影响。

公开(公告)号：CN117872745A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311747325.1

申请日：2023-12-18

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 徐胜利 ,  张迪 ,  王波兰 ,  韦亚利 ,  刘杨杨 ,  张宏程 ,  胡珊 ,  刘印田 ,  王萌 ,  张佳梁 ,  伍彬 ,  吴镇 ,  王鑫

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种多体飞行器尾退分离自适应动态阈值启控方法及系统，包括：步骤S1：飞行器飞行过程中，敏感元件组合实时测量飞行器姿态角速度；步骤S2：根据后体飞行器敏感元件测量获取的飞行器速度信息、姿态角信息等，通过数据融合处理器进行合成攻角运算；步骤S3：选择分析指令下达前后前体飞行器/后体飞行器相对位置、后体飞行器角速度和后体飞行器合成攻角作为判读依据，能更加快速和准确地判断出后体飞行器启控时刻。本发明解决了飞行器在强时变环境下多体气动扰动、飞行器操纵性、稳定性等参数的自适应启控的分离要求，改善分离过程中飞行器对外界不确定性的适应能力，提高飞行器分离过程中的安全性和控制资源有限情况下的高精度控制。