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公开(公告)号：CN109212532A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201710541847.4
申请日：2017-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。
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公开(公告)号：CN109100707A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810955042.9
申请日：2018-08-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本申请实施例提供一种雷达传感器的标定方法、装置、设备及存储介质，通过获取无人驾驶设备搭载的定位设备采集的定位信息，以及定位设备在采集得到定位信息时对应的无人驾驶设备搭载的雷达传感器采集获得的障碍物在雷达传感器坐标系下的位置信息；基于获取到的定位信息以及定位信息对应的位置信息，计算障碍物与无人驾驶设备之间的第一相对位置；调整雷达传感器的外部参数，得到目标外部参数，使得基于目标外部参数，以及位置信息计算获得的第二相对位置与对应的基于位置信息计算获得的第一相对位置一致。本申请实施例提供的技术方案能够基于无人驾驶设备搭载的定位设备对无人驾驶设备搭载的雷达传感器进行标定，提高雷达标定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108564626A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810225217.0
申请日：2018-03-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN108470174A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201710098541.6
申请日：2017-02-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物分割方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：从根据当前车辆周围的障碍物点云获取的数个窗口中，获取属于同一预设的邻域区间的多组窗口对；根据当前车辆周围的障碍物点云，获取各组窗口对中的两个窗口的特征信息以及两个窗口的中心点的特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的特征信息、两个窗口的中心点的特征信息以及预先训练的语义特征模型，预测对应的窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息；根据各组窗口对中的两个窗口的中心点对应的语义特征信息，对障碍物点云中各障碍物进行分割。采用本发明的技术方案，能够有效地提高障碍物分割的准确性，进而能够有效地提高对障碍物分割的精度。
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公开(公告)号：CN106709475A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710053527.4
申请日：2017-01-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其所述方法包括：将待识别的障碍物的点云在预设的至少一个平面上进行投影，得到至少一个投影图像；将至少一个投影图像对应的至少一个二值化投影图像分别进行霍夫变化，得到至少一个霍夫图；根据至少一个霍夫图，生成待识别的障碍物的特征向量；根据预先训练的分类器模型和待识别的障碍物的特征向量，识别待识别的障碍物的类别。本发明的技术方案，通过对待识别的障碍物的点云进行剖析，使得待识别的障碍物的特征向量中包含更加丰富的待识别的障碍物的信息，能够有效地提高对待识别的障碍物的识别准确度，从而能够有效地提高对待识别的障碍物的识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941748B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410177990.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: B64C39/024 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , G05D1/0094 , G05D1/10 , G05D1/101 , G06T17/05 , G08G5/0034 , G08G5/0069
Abstract: 本发明公开了一种无人飞行器的自主导航方法及系统和地图建模的方法及系统，该自主导航方法包括：控制无人飞行器起飞，并在各个采集时间点采集无人飞行器对应的场景的视频；获取在各个采集时间点对应的场景的视频中的特征点；根据各个采集时间点对应的场景的视频中的特征点生成无人飞行器的飞行轨迹；根据无人飞行器的飞行轨迹和各个采集时间点对应的场景的视频生成第一地图模型；以及根据第一地图模型对无人飞行器进行自主导航。该自主导航方法利用在采集时间点采集无人飞行器对应的场景的视频，通过对视频的分析和识别进行自主导航，从而使得无人飞行器可以在室内场景中进行自主导航。
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公开(公告)号：CN105159930A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510475975.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30864 , G06F17/30867
Abstract: 本发明实施例公开了一种搜索关键词的推送方法和装置。所述方法包括：从至少一个数据源获取与用户的阅读上下文和场景相关的搜索关键词；对所述搜索关键词估计其对应的点击率，并根据估计得到的点击率对所述搜索关键词进行排序；根据所述排序的次序向用户的移动终端推送所述搜索关键词。本发明实施例提供的搜索关键词的推送方法和装置为不同的用户定制不同的搜索关键词，实现了个性化的搜索关键词推送。
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公开(公告)号：CN109006720B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811045117.6
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: A01K75/00
Abstract: 本发明实施例提出一种捕捞装置，包括：壳体，具有容纳腔；图像采集装置，具有罩体、摄像头和偏振片，罩体设置在壳体的外部，摄像头设置在罩体中且与罩体转动连接，偏振片设置在罩体的底部，摄像头经由偏振片采集壳体外部的图像；捕捞单元，与壳体连接；控制单元，与摄像头和捕捞单元电连接，控制单元用于根据摄像头采集的图像控制摄像头转动，调节摄像头相对偏振片的转动位置以提高图像采集质量，还用于根据图像控制捕捞单元捕获捕捞对象。本发明实施例的控制单元能够根据图像采集装置采集的图像质量调节摄像头与偏振片的位置，从而改善摄像头的图像采集质量。由于摄像头的图像采集质量提高，因此捕捞单元能够准确的完成待捕捞对象的抓取工作。
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公开(公告)号：CN113487676A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110926887.7
申请日：2018-03-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 根据本公开内容的示例性实现方式，提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置。具体地，提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方法。该方法包括：分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像；基于第一组图像中的两个图像，获取与第一相机相关联的第一对极点；基于第二组图像中的两个图像，获取与第二相机相关联的第二对极点；以及基于第一对极点和第二对极点，确定第一相机和第二相机之间的相对姿态角。根据本公开内容的示例性实现方式，还提供了用于确定相机之间的相对姿态角的装置、设备和计算机存储介质。
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公开(公告)号：CN109059902B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811045093.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种相对位姿确定方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取车辆中毫米波雷达传感器和第一传感器分别采集的场景中障碍物的毫米波数据和第一数据，其中场景中设置有至少一个毫米波雷达信号增强器作为目标障碍物；依据场景中障碍物的毫米波数据和第一数据分别确定各目标障碍物在毫米波雷达坐标系中的第一障碍物数据，以及目标障碍物在第一传感器坐标系中的第二障碍物数据；依据第一障碍物数据和第二障碍物数据，确定毫米波雷达传感器与第一传感器间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供的一种相对位姿确定方法、装置、设备和介质，实现了毫米波雷达传感器和第一传感器间相对位姿的确定。
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