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公开(公告)号：CN103083784A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310058143.3
申请日：2013-02-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61M25/082
CPC分类号： A61M25/0105 , A61B19/2203 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61M25/0113 , A61M25/09041
摘要： 本发明公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN103083783A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310058042.6
申请日：2013-02-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61M25/08
摘要： 本发明公开了一种基于带夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中皮带运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN102320223B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110119854.8
申请日：2011-05-10
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明是基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置，包括控制模块、头部和尾部光电液位传感器、主控制器、胸鳍CPG模块、身体CPG模块，其中：控制模块的输入端接收远程遥控发送来的运动控制指令并生成输出机器人运动的左、右侧激励指令信号dl和dr；头部和尾部光电液位传感器采集环境信息，并将环境信息生成并输出自主切换实现地面关节锁定和水下关节往复摆动的运动形式；主控制器的输入端分别连接控制模块、头部和尾部光电液位传感器的输出端；胸鳍CPG模块的输入端与身体CPG模块的输入端之间连接，相互间传送耦合权值和耦合相位差；胸鳍CPG模块的输入端、身体CPG模块的输入端分别与主控制器的输出端连接。
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公开(公告)号：CN102716002A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226081.8
申请日：2012-06-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面和主工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行被动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，根据用户设定的运动轨迹，主工控箱中的上位机根据机械臂的当前位置和期望的运动轨迹产生速度指令和位置指令信号，通过相应的运动控制卡、关节驱动器以及电机/编码器，控制机械臂带动患者的双侧下肢进行康复训练。本发明将传统的作业疗法和运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果。
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公开(公告)号：CN102573109A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210088407.5
申请日：2012-03-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： H04W76/02
摘要： 本发明公开了一种基于CDMA或GPRS无线公网的无线数据传输方法、装置及系统。该方法的通信双方为设备端单元和服务器单元，通信双方都包含CDMA或GPRS无线通信模块，在通信时首先由服务器单元拨号进入无线公网获取公网IP地址，并作为Server建立Socket并进入侦听状态；服务器单元向设备端单元发送包含其公网IP地址的短信；设备端单元收到短信后作为Client来连接服务器单元建立的Socket；连接成功后则以无线上网方式进行数据通信，实现无线数据传输功能。本发明的以短信息和无线上网相结合建立通信信道并进行无线数据传输的方式，避免了常规数据传输模块依赖于固定公网IP地址的问题，也无需采用域名解析服务商的动态域名连接方式，提高了数据传输系统的灵活性，保证了数据通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN102437800A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110439149.6
申请日：2011-12-23
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： H02P5/68
摘要： 本发明涉及一种直流电机伺服驱动器，特别适应于额定电压为24V的直流有刷电机的控制与驱动。该伺服驱动器由运动控制单元、供电及保护单元和伺服驱动单元组成。运动控制单元负责电机的运动规划，对规划路径进行插补运算得到电机转动所需的速度和方向信号，对电机码盘和电枢电流信号进行采集和处理以形成闭环控制；供电及保护单元为整个伺服驱动器提供电源、转换电机控制信号以及采集电机限流和限位信号，为伺服驱动器提供限流、限位保护；伺服驱动单元对直流电机直接驱动以及对电枢电流和码盘信号进行预处理。本发明简化了布线复杂度和控制难度，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN101456182B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200710179406.0
申请日：2007-12-12
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明大型工件焊接智能机器人装置，涉及机器人技术，是基于视觉控制技术的机器人装置。该装置由机器人本体、传感系统、机器人控制器和焊接辅助机构组成。焊接机器人具有九个运动轴，包括三个宏动平移运动轴、三个微动平移运动轴和三个旋转轴。机器人本体包括机架和机头，机头安装于机架横臂上。机架由水平导轨、立柱和横臂三个宏动运动轴构成，机头由三个微动运动轴、三个旋转轴和焊枪组成。机器人由机架提供大范围三维运动，由机头微动机构对宏动运动精度进行补偿，并提供旋转自由度。本发明能够适应大型工件焊接操作的大范围、精确定位的运动要求。通过视觉传感技术和智能视觉控制技术，提高焊接机器人自动焊接质量和效率。
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公开(公告)号：CN102346489A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201010240067.4
申请日：2010-07-28
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05D3/00
摘要： 本发明是一种基于脉冲神经网络的机器人跟踪目标的控制方法，是将机器人感知的多传感器信息预处理后，以脉冲串的方式在脉冲神经网络中集成处理，进而控制机器人实现对目标的无碰跟踪。机器人综合视觉、码盘以及超声数据产生目标信息及障碍信息，预处理后送入脉冲神经网络的输入层，包括目标神经元、传感器神经元和避障神经元，生成对应的脉冲信号，其中避障神经元生成的脉冲信号还经隐藏层神经元进行处理；产生的脉冲信号经加权送入输出层的两对电机神经元，这两对电机神经元输出的脉冲串所对应的脉冲数分别通过竞争、滤波、限幅后，控制左右电机。本发明机器人根据自身感知信息做出实时决策，为其在安全警戒、保卫等方面的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN101609306B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200810115162.4
申请日：2008-06-18
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法，针对不同的长鳍波动推进器运动模式设定相应的控制参数和初始值，依据输入的控制参数和初始值利用欧拉方法迭代求解中枢模式发生器模型微分方程，利用迭代计算过程中中枢模式发生器模型的输出振幅值计算长鳍波动推进器上各鳍条的摆动角度，通过脉宽调制波产生器将摆动角度转化成舵机控制量协调控制长鳍波动推进器上的多个舵机，使长鳍波动推进器产生稳定连续的节律的波动运动，实现前进、后退、急停、转弯和快速启动。该方法简单、可靠，易于实现，计算量较小，能满足长鳍波动推进器多路舵机协调控制的实时性要求。
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公开(公告)号：CN102227119A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110158852.X
申请日：2011-06-13
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 一种基于机器海豚的水质监测系统，包括机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网和上位机系统，其中：所述机器海豚动态检测节点、原位式检测节点网与上位机系统通过无线方式进行信息交互；所述机器海豚动态检测节点将检测到的水质数据和位置信息无线传送给上位机系统，同时接收上位机系统的控制命令数据；所述原位式检测节点网由原位式节点通过无线方式顺序连接而成，检测到的水质数据按顺序连接方向依次传送，直至上位机系统；所述上位机系统，用于接收并综合来自机器海豚动态检测节点和原位式检测节点网发来的信息，同时为机器海豚动态检测节点提供控制命令数据。本发明可弥补原位式检测节点网在空间上的局限，实现对水域全面、在线的监测。
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