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公开(公告)号：CN101655705A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200810118738.2
申请日：2008-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/402 , B23K9/127
Abstract: 本发明一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置，用智能摄像头采集薄板对接焊缝图像，用可编程序控制器控制步进电机带动焊枪偏移，实现焊枪对焊缝的自动跟踪。焊接过程中，焊枪和智能摄像头沿焊缝方向匀速前进。智能摄像头安装于焊枪前方，对采集的图像进行滤波和焊缝提取，输出焊缝位置到可编程序控制器。可编程序控制器根据焊缝的当前位置和期望位置，控制步进电机的正反转，从而驱动焊枪左右运动，使焊丝处于期望的焊缝位置上，从而实现焊枪准确沿焊缝的焊接作业。本发明能够提高焊缝跟踪的精确性和可靠性，能够实现对薄板对接狭窄焊缝的自动准确跟踪，以满足薄板对接自动焊接的需要。
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公开(公告)号：CN101456182B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200710179406.0
申请日：2007-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明大型工件焊接智能机器人装置，涉及机器人技术，是基于视觉控制技术的机器人装置。该装置由机器人本体、传感系统、机器人控制器和焊接辅助机构组成。焊接机器人具有九个运动轴，包括三个宏动平移运动轴、三个微动平移运动轴和三个旋转轴。机器人本体包括机架和机头，机头安装于机架横臂上。机架由水平导轨、立柱和横臂三个宏动运动轴构成，机头由三个微动运动轴、三个旋转轴和焊枪组成。机器人由机架提供大范围三维运动，由机头微动机构对宏动运动精度进行补偿，并提供旋转自由度。本发明能够适应大型工件焊接操作的大范围、精确定位的运动要求。通过视觉传感技术和智能视觉控制技术，提高焊接机器人自动焊接质量和效率。
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公开(公告)号：CN101655705B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200810118738.2
申请日：2008-08-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/402 , B23K9/127
Abstract: 本发明一种基于智能摄像头的薄板对接焊缝自动跟踪方法与装置，用智能摄像头采集薄板对接焊缝图像，用可编程序控制器控制步进电机带动焊枪偏移，实现焊枪对焊缝的自动跟踪。焊接过程中，焊枪和智能摄像头沿焊缝方向匀速前进。智能摄像头安装于焊枪前方，对采集的图像进行滤波和焊缝提取，输出焊缝位置到可编程序控制器。可编程序控制器根据焊缝的当前位置和期望位置，控制步进电机的正反转，从而驱动焊枪左右运动，使焊丝处于期望的焊缝位置上，从而实现焊枪准确沿焊缝的焊接作业。本发明能够提高焊缝跟踪的精确性和可靠性，能够实现对薄板对接狭窄焊缝的自动准确跟踪，以满足薄板对接自动焊接的需要。
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公开(公告)号：CN101456182A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200710179406.0
申请日：2007-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明大型工件焊接智能机器人装置，涉及机器人技术，是基于视觉控制技术的机器人装置。该装置由机器人本体、传感系统、机器人控制器和焊接辅助机构组成。焊接机器人具有九个运动轴，包括三个宏动平移运动轴、三个微动平移运动轴和三个旋转轴。机器人本体包括机架和机头，机头安装于机架横臂上。机架由水平导轨、立柱和横臂三个宏动运动轴构成，机头由三个微动运动轴、三个旋转轴和焊枪组成。机器人由机架提供大范围三维运动，由机头微动机构对宏动运动精度进行补偿，并提供旋转自由度。本发明能够适应大型工件焊接操作的大范围、精确定位的运动要求。通过视觉传感技术和智能视觉控制技术，提高焊接机器人自动焊接质量和效率。
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