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公开(公告)号：CN114170280B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111498627.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于双窗口的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决现有帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法效率较低的问题。本发明方法包括：获取原始三维点云数据；提取特征，并构建第一特征集；构建第1帧的第一环境特征集；构建第二特征集、第二环境特征集；计算候选关联特征，进而确定出最佳关联特征；构建并求解位姿优化函数，更新激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的位姿；利用第一特征集更新第一环境特征集；构建并求解内部小窗口中的关键帧的多帧位姿优化函数，更新内部小窗口中的所有关键帧的坐标系到世界坐标系的位姿。本发明提高了帧图匹配与平滑相结合的激光里程计方法的效率。(56)对比文件刘子明 等.可变高度激光里程计在室内不平整地面环境下的地图构建《.宁波大学学报（理工版）》.2020,第33卷(第4期),17-22.庞帆 等.激光雷达惯导耦合的里程计与建图方法《.计算机应用研究》.2021,第38卷(第7期),2188-2193,2199.杜学禹 等.一种基于ST-EKF的惯性／里程计滑动窗口滤波技术《.导航与控制》.2021,第20卷(第3期),26-33.
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公开(公告)号：CN116958889A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310919191.0
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/50 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0895
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于伪标签的半监督小样本目标检测方法，旨在解决在新类目标物体的标注样本有限的情况下新类样本缺乏类内变化，从而影响小样本目标检测性能的问题。本方法包括：通过视觉传感器获取待检测场景的图像，作为第一图像；第一图像送入训练好的基于伪标签的半监督小样本目标检测网络中的学生网络，得到待检测场景图像对应的目标检测的结果；基于伪标签的半监督小样本目标检测网络包括TFA网络、教师网络、学生网络；TFA网络、教师网络、学生网络的网络结构相同。本发明能够有效提升小样本目标检测网络对新类物体的适应性，为机器人在家庭服务、办公等领域下的小样本目标检测提供技术支持。
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公开(公告)号：CN113269831B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110548049.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 北京能创科技有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法、系统、装置，旨在解决基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法难以适应大的相机视角变化的问题。本发明方法包括：获取服务机器人周围环境的原始彩色图像；构建第一坐标图、第二坐标图及距离图；通过特征提取得到源特征图；对源特征图进行特征变换；将变换后的特征图与源特征图相加，并通过回归器回归得到3D坐标图和不确定性图；获取2D像素坐标图，并基于不确定性图对3D坐标图和2D像素坐标图进行过滤；通过PnP算法获取服务机器人的位姿，实现服务机器人的视觉重定位。本发明提高了基于场景坐标回归网络的视觉重定位方法对大的相机视角变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109977928B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910339613.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/51
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人目标行人检索方法，旨在解决在复杂场景下难以实现长时间对目标行人进行检索的问题，本发明方法包括：通过SSD目标检测网络获得采集图像各行人包围框、网络设定层输出的卷积特征；基于卷积特征，采用第一行人识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第一验证分数；基于第一图像、目标外观图像库及各行人包围框，采用IDLA行人再识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第二验证分数；根据预设的验证分数判断条件，获取目标行人对应的包围框。本发明可以长时稳定的提供目标对象在图像中的位置，为机器人在助老助残、家庭服务等领域下的行人跟随任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN112305554A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011323411.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京能创科技有限公司
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种基于有向几何点和稀疏帧的激光里程计方法、系统、装置，旨在解决激光里程计方法中帧图匹配效率较低的问题。本发明方法包括：获取周围环境在激光雷达传感器当前帧坐标系下的原始三维点云数据；构建第一有向几何点集、第一环境有向几何点集；将第一有向几何点集、第一环境有向几何点集转换到世界坐标系中，得到第二有向几何点集、第二环境有向几何点集；计算第二有向几何点集中的点在第二环境有向几何点集中的候选关联点，并确定出最佳关联点；构建位姿优化函数，并求解得到激光雷达传感器当前帧坐标系到世界坐标系的优化后位姿；更新稀疏帧的有向几何点集。本发明提高了帧图匹配的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108858199B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810841533.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工商大学
Abstract: 本发明涉及服务机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的服务机器人抓取目标物体的方法，旨在解决存在阻碍目标物体被直接抓取的障碍物情形下的机器人抓取问题。本发明中抓取目标物体的方法包括：获取彩色图像以及相机坐标系下的原始三维点云数据；进行目标物体的检测，获取目标物体的点云数据，并得到目标物体周围的环境点云数据，将上述点云数据变换到机械臂坐标系下；在机械臂坐标系下，拟合目标物体所在平面的平面方程；在此基础上，获取各障碍物的位置和尺寸信息，以及目标物体的位置及尺寸信息；基于上述位置和尺寸信息，先对阻碍目标物体被直接抓取的障碍物进行搬移，而后完成对目标物体的抓取。本发明有效提高了服务机器人的抓取能力。
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公开(公告)号：CN108171394A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711168423.4
申请日：2017-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于分层式结构和资源整合的多机器人任务分配方法。本发明的多机器人任务分配方法，基于金字塔形的分层式结构进行任务分配。在构建金字塔时，自下而上，将机器人作为最底层，其余各层为管理者，且管理者个数逐层减少，到顶层只有一个管理者；然后，基于满足任务约束条件的各机器人，自下而上逐层计算各管理者拥有的资源。在分配任务时，自上而下查找出能满足任务需求的各最低层管理者，将各最低层管理者所直接或间接管理的且满足任务约束条件的机器人进行组合，并选择出匹配度最佳的机器人联盟作为执行任务的机器人联盟。本发明的计算方法效率高，能有效提高任务分配的实时性。
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公开(公告)号：CN104106097B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201480000151.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06T7/60 , G06T7/70 , G06T2207/10004 , G06T2207/20021 , G06T2207/20084 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 本发明涉及一种图像水平重力方向的检测方法，方法包括：以注意焦点检测器的采样圆半径为间隔，在图像中等间距的选取采样点；将注意焦点检测器采样圆的圆心置于每一个采样点上，利用注意焦点检测器获取注意焦点坐标及相应的显著朝向角，由所有注意焦点坐标和相应的显著朝向角组成集合Ωp；利用朝向感知机根据灰度图像信息确定注意焦点处的局部朝向角和权值，生成局部朝向函数；每个局部朝向函数的和为图像方向函数；得到函数MCGCS(β)，进而得到水平重力辨识角对。本发明图像水平重力方向的检测方法，处理速度快，效果好，可适用于绘画、自然图像、文本等存在实际重力或感官重力的图像的方向检测。
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公开(公告)号：CN103522304B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310516094.3
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN103697145A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310723764.9
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: F16H57/021
CPC classification number: F16H57/021
Abstract: 本发明公开了一种舵机保护装置，该装置包括：U型槽、C型框、轴承底盖、平面轴承、轴承架、C型框的上臂、轴承端盖从下到上依次安装在位于舵机顶端的轴上；轴承底盖安装在C型框上臂的下表面和舵机外壳的上表面之间；轴承架固装在C型框上臂的下表面；轴承端盖固装在C型框上臂的上表面且与舵机的轴固连。本发明将最容易损害舵机轴的外力转化成垂直于轴承面的力，从而既能保护舵机的轴不受外力损害，又不影响舵机运动。本发明结构简单，控制方便，可实现广泛用于舵机运动的保护。
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