公开(公告)号：CN103522304B

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201310516094.3

申请日：2013-10-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  程龙 ,  周超 ,  徐德 ,  谭民 ,  赵鹏 ,  陈旭潮

IPC: B25J19/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。

公开(公告)号：CN103522304A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310516094.3

申请日：2013-10-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  程龙 ,  周超 ,  徐德 ,  谭民 ,  赵鹏 ,  陈旭潮

IPC: B25J19/04 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。