-
公开(公告)号：CN104260110B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410333909.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，包括：舱体、升降平台和控制单元，其中：舱体用于提供仓储空间，并产生仓储信号发送给控制单元；升降平台固定在舱体上，与控制单元电气连接，用于根据控制单元的驱动进行升降运动，并产生平台信号发送给控制单元；控制单元与舱体和升降平台电气连接，用于接收来自舱体的仓储信号以及来自升降平台的平台信号以实现升降式运输舱的工作状态的监测，并驱动升降平台进行升降运动。本发明结构简单，可方便地实现子母式机器人系统对子机器人的仓储、释放与回收。
-
公开(公告)号：CN103522305B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310520979.0
申请日：2013-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字标识图案中心连线的水平方向和移动本体运动方向的夹角e；将e与e的变化率ec作为模糊控制器的输入，进而得到输出量u控制移动本体，使其趋近目标物体；当移动本体距目标物体较近时，它径直趋近，机械臂进行姿态调整；当目标物体在机械臂可操作范围内，移动本体停止运动，机械臂基于逆向运动学实现目标物体抓取。本发明只根据视觉信息实时决策，为移动机械臂在危险物排除、服务业等方面的应用提供技术保障。
-
公开(公告)号：CN103522305A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310520979.0
申请日：2013-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字标识图案中心连线的水平方向和移动本体运动方向的夹角e；将e与e的变化率ec作为模糊控制器的输入，进而得到输出量u控制移动本体，使其趋近目标物体；当移动本体距目标物体较近时，它径直趋近，机械臂进行姿态调整；当目标物体在机械臂可操作范围内，移动本体停止运动，机械臂基于逆向运动学实现目标物体抓取。本发明只根据视觉信息实时决策，为移动机械臂在危险物排除、服务业等方面的应用提供技术保障。
-
公开(公告)号：CN103522304B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310516094.3
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104881045A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510337549.4
申请日：2015-06-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，首先，步骤1，设置人工地标，通过嵌入式视觉系统自主识别人工地标，结合人工地标的尺寸信息，获取目标所在的三维位置信息；步骤2，获取所述目标所在三维位置信息的深度，利用基于模糊滑模的控制方法，引导仿生机器鱼游动到目标深度并保持在目标深度游动；步骤3，所述仿生机器鱼在目标深度保持游动时，通过多阶段的定向控制，保证仿生机器鱼对目标的追踪。本发明在机器鱼运动机动灵活的基础上实现了准确的控制任务。
-
公开(公告)号：CN104260110A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410333909.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种应用于子母式机器人的升降式运输舱，包括：舱体、升降平台和控制单元，其中：舱体用于提供仓储空间，并产生仓储信号发送给控制单元；升降平台固定在舱体上，与控制单元电气连接，用于根据控制单元的驱动进行升降运动，并产生平台信号发送给控制单元；控制单元与舱体和升降平台电气连接，用于接收来自舱体的仓储信号以及来自升降平台的平台信号以实现升降式运输舱的工作状态的监测，并驱动升降平台进行升降运动。本发明结构简单，可方便地实现子母式机器人系统对子机器人的仓储、释放与回收。
-
公开(公告)号：CN102632978B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210142612.5
申请日：2012-05-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置，利用步进电机（3）正向及反向的转动，带动丝杠（1）转动，使与之啮合的丝杠螺母2移动，拖动滑块组前移实现重心的移动；编码器（4）记录丝杠（1）的旋转圈数和角速度，推算出滑块组的位置和平移速度。前限位开关（11）、后限位开关（12）用于实现滑块组的初始位置复位。本发明的重心调节装置的丝杠（1）和步进电机（3）所受径向负荷小，且本发明制作简单，控制方便，能够适应较大机器海豚三维运动重心调整的需求，在水质环境监测、水下设备检查等任务中具有重要的应用前景。
-
公开(公告)号：CN103522304A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310516094.3
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。
-
公开(公告)号：CN102632978A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210142612.5
申请日：2012-05-09
Applicant: 北京理工大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及水下仿生机器人技术领域，特别涉及一种重心调节装置。本发明公开了一种应用于水下机器海豚的重心调节装置，利用步进电机（3）正向及反向的转动，带动丝杠（1）转动，使与之啮合的丝杠螺母2移动，拖动滑块组前移实现重心的移动；编码器（4）记录丝杠（1）的旋转圈数和角速度，推算出滑块组的位置和平移速度。前限位开关（11）、后限位开关（12）用于实现滑块组的初始位置复位。本发明的重心调节装置的丝杠（1）和步进电机（3）所受径向负荷小，且本发明制作简单，控制方便，能够适应较大机器海豚三维运动重心调整的需求，在水质环境监测、水下设备检查等任务中具有重要的应用前景。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.037 seconds)
