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公开(公告)号：CN104298996A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410389317.9
申请日：2014-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06K9/6296 , G06K9/4652 , G06K2209/21
Abstract: 本发明涉及一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法，包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下：步骤S1：数字摄像头采集数字水下图像；步骤S2：基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标识别，获取颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域；步骤S3：对颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域，采用加权颜色直方图对目标进行特征描述，并根据目标特征描述实现对水下目标定位。本发明不需要对图像预处理，计算量较小，实时性好，定位较精确，适用于系统资源有限、环境相对简单的场景；还适用于不同环境下的主动视觉跟踪，特别是仿生机器鱼上的嵌入式视觉应用。
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公开(公告)号：CN104298996B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201410389317.9
申请日：2014-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于仿生机器鱼的水下主动视觉跟踪方法，包括基于嵌入式视觉系统的自主目标识别与目标定位的步骤如下：步骤S1：数字摄像头采集数字水下图像；步骤S2：基于颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种对水下图像进行目标识别，获取颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域；步骤S3：对颜色特征、形状特征、轮廓特征其中的一种的水下目标区域，采用加权颜色直方图对目标进行特征描述，并根据目标特征描述实现对水下目标定位。本发明不需要对图像预处理，计算量较小，实时性好，定位较精确，适用于系统资源有限、环境相对简单的场景；还适用于不同环境下的主动视觉跟踪，特别是仿生机器鱼上的嵌入式视觉应用。
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公开(公告)号：CN104881045A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510337549.4
申请日：2015-06-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，首先，步骤1，设置人工地标，通过嵌入式视觉系统自主识别人工地标，结合人工地标的尺寸信息，获取目标所在的三维位置信息；步骤2，获取所述目标所在三维位置信息的深度，利用基于模糊滑模的控制方法，引导仿生机器鱼游动到目标深度并保持在目标深度游动；步骤3，所述仿生机器鱼在目标深度保持游动时，通过多阶段的定向控制，保证仿生机器鱼对目标的追踪。本发明在机器鱼运动机动灵活的基础上实现了准确的控制任务。
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