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公开(公告)号：CN110116395A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910445774.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 北京瑞盈智拓科技发展有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种作业机器人，该作业机器人包括：依次连接的移动系统、升降系统和执行系统；所述移动系统用于根据作业任务控制所述作业机器人移动到设定的作业地点；所述升降系统用于根据所述作业任务调整所述执行系统的高度；所述执行系统用于根据所述作业任务更换不同的作业工具，并通过所述作业工具执行所述作业任务；其中，所述作业任务包括配电设备的倒闸操作。本发明实施例提供的一种作业机器人，能够有效提高作业效率。
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公开(公告)号：CN104392302B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201410610429.2
申请日：2014-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明提供了一种汽车控制臂球头铆压监控与产品质量追溯系统，包括信号采集与处理模块、工艺控制模块、钢印识别模块、人机界面模块和铆压操作方式模块，信号采集与处理模块负责信息获取与处理并将信息传递到工艺控制模块；工艺控制模块将收到的信息转化为工艺控制信息并传递到铆压操作方式模块、人机界面模块；钢印识别模块负责在铆压前对控制臂钢印码进行识别并将结果传递到人机界面模块；人机界面模块用于调整工艺参数；铆压操作方式模块负责对铆压执行元件进行控制，并通过人机界面模块实时显示系统动作状态，或在人机界面模块对系统的动作进行操作。本发明有效解决了系统稳定性、压装质量及生产节拍间矛盾，达到监测控制压装一体化的目的。
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公开(公告)号：CN104802874B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410038254.2
申请日：2014-01-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足救援机器人，包括机构主体、动力输入装置以及四个腿部连杆机构，所述动力输入装置设置于机构主体内部，所述四个腿部连杆机构均布于机构主体外部的左右两侧，其中，每一个腿部连杆机构均与动力输入装置轴连接，所述动力输入装置通过人力驱动实现四个腿部连杆机构的运动。本发明整体框架为船形，使机器人对深水区域有较好的适应性，在浅水区域则利用连杆机构完成腿部支撑，并利用齿轮转动带动连杆运动、行走，同时非标准齿轮的设计以保证船体运行时的平稳。内置驱动轴，利用脚部力量可完成机器驱动；外带辅助把手，在驱动轴损坏时可利用手摇驱动，在不同环境下都有较好的适用性。
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公开(公告)号：CN106355618A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610744240.1
申请日：2016-08-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种金具绝缘子定位系统，用于检修执行器，金具绝缘子定位系统包括单目视觉单元与识别定位单元，单目视觉单元用于获取包含标志单元的金具绝缘子的图像，识别定位单元用于根据图像通过标志单元获得金具绝缘子在检修执行器的坐标系中的位姿，标志单元包括设定相对位置关系的多个标记。本发明还提供一种金具绝缘子定位方法与自动检修系统。本发明提供的金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统，通过在金具绝缘子上设置形状相同大小不同的两个标记，使用单目视觉单元实现金具绝缘子定位，仅需要单目视觉单元，就能够实现高精度定位。
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公开(公告)号：CN106182017A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610574351.2
申请日：2016-07-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于RS485串口总线上位机IPC控制机器人的方法及系统，包括步骤1：基于RS485串口总线建立上位机IPC与PLC之间的通讯；步骤2：上位机IPC通过RS485串口总线向PLC发送字符串；步骤3：PLC对接收到的字符串进行解析后对字符串进行写变量操作和读变量操作，如果为读操作，PLC将包含变量的字符串打包发送至IPC；步骤4：IPC对接收到的打包数据进行解析，获得PLC的变量值；步骤5：IPC根据变量值获得机器人的运行状态，并根据运行状态向PLC发送新的字符串，实现上位机IPC对机器人的控制。本发明将对机器人的控制集成到IPC上开发的软件中，通讯可靠，错误率低，可操作性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104690207B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201510058503.9
申请日：2015-02-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车悬架控制臂的球头自动铆压设备，包括机座组件、两工位装配台组件、加载组件、控制柜组件和防错装漏装结构，其中：机座组件摆放在地面上，两工位装配台组件安装在机座组件上，加载组件安装在机座组件下部，控制柜组件固定在机座组件上部，防错装漏装结构附于两工位装配台组件上。本发明运动部件由油缸驱动，控制方式简单、可靠性高，安全稳定，极大地节省了人力以及，实现了球头铆钉的自动压装；整个机构布局合理，各个部件有效的结合在一起使得整机结构空间紧凑。
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公开(公告)号：CN105904196A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610265875.3
申请日：2016-04-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/04
CPC classification number: B23P19/04
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过视觉定位和力传感器反馈，能够精确定位，拆卸金具的控制准确性高，不易出现卡死等现象。
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公开(公告)号：CN103949871B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410177776.0
申请日：2014-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明提供一种汽车悬架控制臂后衬套的自动压装设备，包括：机座组件、控制臂支撑台组件、电动缸及导轨组件和控制柜组件，其中：控制臂支撑台组件紧固在机座组件的一侧面下部；电动缸及导轨组件紧固在与控制臂支撑台组件同侧面的机座组件上部；控制柜组件通过螺栓固定在机座组件的背部。本发明所述设备可工作于不同场合，既可以安装在生产线的后衬套压装工位，与生产线配合实现自动化流水作业，又可以单机运行，可靠性高，安全稳定；本发明所述设备利用差动式工作原理，将压装后衬套的压力转化为压机的内力，有效地卸去了压装过程中作用于工装夹具上的压力，保证了压装的精度及稳定性。
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公开(公告)号：CN104741918A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510058668.6
申请日：2015-02-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/00
Abstract: 本发明提供了一种多工位汽车悬架控制臂自动装配用线体，包括基座、机械传动结构、缓冲结构、线体定位结构、随行夹具结构以及防漏装防错装结构，其中：机械传动结构紧固在基座上；缓冲结构通过安装座固定在基座上；线体定位结构通过安装座紧固在基座上；随行夹具结构紧固在机械传动结构上；防漏装防错装结构紧固在基座上。本发明具有多个工位，用气缸控制线体的运动和停止，可与多台机床配合实现自动化流水作业，可靠性高；本发明采用随行夹具结构，控制臂在夹具上安全稳定，同时用多个传感器对随行夹具进行实时监控，检测夹具上控制臂类型及其是否漏装或错装。
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公开(公告)号：CN104690207A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510058503.9
申请日：2015-02-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种汽车悬架控制臂的球头自动铆压设备，包括机座组件、两工位装配台组件、加载组件、控制柜组件和防错装漏装结构，其中：机座组件摆放在地面上，两工位装配台组件安装在机座组件上，加载组件安装在机座组件下部，控制柜组件固定在机座组件上部，防错装漏装结构附于两工位装配台组件上。本发明运动部件由油缸驱动，控制方式简单、可靠性高，安全稳定，极大地节省了人力以及，实现了球头铆钉的自动压装；整个机构布局合理，各个部件有效的结合在一起使得整机结构空间紧凑。
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