公开(公告)号：CN105904196A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610265875.3

申请日：2016-04-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  殷凤健 ,  李世成 ,  张云剑 ,  徐蔚青 ,  韩明晓 ,  汤明东 ,  梁庆华 ,  莫锦秋

IPC: B23P19/04

CPC classification number: B23P19/04

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过视觉定位和力传感器反馈，能够精确定位，拆卸金具的控制准确性高，不易出现卡死等现象。

公开(公告)号：CN105904196B

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201610265875.3

申请日：2016-04-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  殷凤健 ,  李世成 ,  张云剑 ,  徐蔚青 ,  韩明晓 ,  汤明东 ,  梁庆华 ,  莫锦秋

IPC: B23P19/04

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过视觉定位和力传感器反馈，能够精确定位，拆卸金具的控制准确性高，不易出现卡死等现象。

公开(公告)号：CN106182010A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610693472.9

申请日：2016-08-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  梁庆华 ,  莫锦秋 ,  汤明东 ,  陶志远 ,  桑浩楠 ,  张鼎瑞 ,  殷凤健

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供了一种智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法，包括履带车、位置传感器、液压支腿、升降系统、机器人操作平台；液压支腿和升降系统均设置在履带车的底盘上；位置传感器设置在液压支腿两侧；机器人操作平台设置在升降系统的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过位置传感器的定位，履带车能够平稳顺利得到达目标位置；通过升降系统的举升，机器人操作平台能够上升到合理的高度范围拆卸金具。

公开(公告)号：CN104868420A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510225594.0

申请日：2015-05-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱统帅 ,  张婧茹 ,  汤明东 ,  王石刚 ,  梁庆华

IPC: H02G5/00

Abstract: 本发明提供了一种适用于变电站的板式金具及其使用方法，包括母线端金具和软线端金具；其中，所述母线端金具的一端连接所述软线端金具的上端；所述母线端金具包括竖直面板和水平面板；所述竖直面板的一端连接所述水平面板的一端；所述软线端金具包括顺次相连的带槽平板部、夹持部和软线管；所述带槽平板部的下表面连接所述水平面板的上表面。还包括螺栓和内嵌螺母；所述带槽平板部设置有开口槽；所述水平面板设置有螺栓孔；所述螺栓孔的下端设置有内嵌螺母；本发明中带槽平板部设置有开口槽；所述水平面板设置有螺栓孔和内嵌螺母，简化了板式金具的拆装难度，有利于提高金具拆装的工作效率。