公开(公告)号：CN105904196B

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201610265875.3

申请日：2016-04-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  殷凤健 ,  李世成 ,  张云剑 ,  徐蔚青 ,  韩明晓 ,  汤明东 ,  梁庆华 ,  莫锦秋

IPC: B23P19/04

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过视觉定位和力传感器反馈，能够精确定位，拆卸金具的控制准确性高，不易出现卡死等现象。

公开(公告)号：CN106182010A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610693472.9

申请日：2016-08-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  梁庆华 ,  莫锦秋 ,  汤明东 ,  陶志远 ,  桑浩楠 ,  张鼎瑞 ,  殷凤健

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明提供了一种智能变电站金具拆装自动作业机器人及其使用方法，包括履带车、位置传感器、液压支腿、升降系统、机器人操作平台；液压支腿和升降系统均设置在履带车的底盘上；位置传感器设置在液压支腿两侧；机器人操作平台设置在升降系统的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过位置传感器的定位，履带车能够平稳顺利得到达目标位置；通过升降系统的举升，机器人操作平台能够上升到合理的高度范围拆卸金具。

公开(公告)号：CN106182017A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610574351.2

申请日：2016-07-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李世成 ,  殷凤健 ,  张云剑 ,  程旭 ,  韩鸣晓 ,  梁庆华 ,  莫锦秋

IPC: B25J9/18 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/161 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供了一种基于RS485串口总线上位机IPC控制机器人的方法及系统，包括步骤1：基于RS485串口总线建立上位机IPC与PLC之间的通讯；步骤2：上位机IPC通过RS485串口总线向PLC发送字符串；步骤3：PLC对接收到的字符串进行解析后对字符串进行写变量操作和读变量操作，如果为读操作，PLC将包含变量的字符串打包发送至IPC；步骤4：IPC对接收到的打包数据进行解析，获得PLC的变量值；步骤5：IPC根据变量值获得机器人的运行状态，并根据运行状态向PLC发送新的字符串，实现上位机IPC对机器人的控制。本发明将对机器人的控制集成到IPC上开发的软件中，通讯可靠，错误率低，可操作性强。

公开(公告)号：CN105904196A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610265875.3

申请日：2016-04-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  殷凤健 ,  李世成 ,  张云剑 ,  徐蔚青 ,  韩明晓 ,  汤明东 ,  梁庆华 ,  莫锦秋

IPC: B23P19/04

CPC classification number: B23P19/04

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉系统拆卸变电站金具的装置及其使用方法，包括安装板、滑台部、夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部；所述滑台部均设置在所述安装板的安装面上；夹持机械部、拧紧机械部、视觉定位部均设置在滑台部的安装面上。本发明自动化程度高，可靠性强，通过视觉定位和力传感器反馈，能够精确定位，拆卸金具的控制准确性高，不易出现卡死等现象。