公开(公告)号：CN104802874B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201410038254.2

申请日：2014-01-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王一 ,  杨其帆 ,  徐庆龙 ,  郑刚 ,  梁庆华 ,  何其昌

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种四足救援机器人，包括机构主体、动力输入装置以及四个腿部连杆机构，所述动力输入装置设置于机构主体内部，所述四个腿部连杆机构均布于机构主体外部的左右两侧，其中，每一个腿部连杆机构均与动力输入装置轴连接，所述动力输入装置通过人力驱动实现四个腿部连杆机构的运动。本发明整体框架为船形，使机器人对深水区域有较好的适应性，在浅水区域则利用连杆机构完成腿部支撑，并利用齿轮转动带动连杆运动、行走，同时非标准齿轮的设计以保证船体运行时的平稳。内置驱动轴，利用脚部力量可完成机器驱动；外带辅助把手，在驱动轴损坏时可利用手摇驱动，在不同环境下都有较好的适用性。

公开(公告)号：CN103505330B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201310472964.1

申请日：2013-10-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张文光 ,  王一 ,  徐庆龙 ,  杨其帆 ,  钟子文 ,  朱安林

IPC: A61G7/015

Abstract: 一种压力反馈式自动翻身床，包括床体、传动机构和压力传感自动控制系统：所述的床体由底层床板、中层床板、上层活动床板、床头挡板、床脚挡板、左侧挡板、右侧挡板构成，所述的传动机构由液压传动系统和四连杆机构组成，在所述的底层床板之上设置油料箱，所述的传感控制系统由压力传感器、译码器和自动控制电路组成，用于控制所述液压传动系统的工作。本发明实现系统多维度，多角度，可调控的折叠与翻转，实现对病人位置、重量等参数的收集，以及实现参数辨识，并自主设定运动参数的功能。

公开(公告)号：CN104802874A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201410038254.2

申请日：2014-01-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王一 ,  杨其帆 ,  徐庆龙 ,  郑刚 ,  梁庆华 ,  何其昌

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种四足救援机器人，包括机构主体、动力输入装置以及四个腿部连杆机构，所述动力输入装置设置于机构主体内部，所述四个腿部连杆机构均布于机构主体外部的左右两侧，其中，每一个腿部连杆机构均与动力输入装置轴连接，所述动力输入装置通过人力驱动实现四个腿部连杆机构的运动。本发明整体框架为船形，使机器人对深水区域有较好的适应性，在浅水区域则利用连杆机构完成腿部支撑，并利用齿轮转动带动连杆运动、行走，同时非标准齿轮的设计以保证船体运行时的平稳。内置驱动轴，利用脚部力量可完成机器驱动；外带辅助把手，在驱动轴损坏时可利用手摇驱动，在不同环境下都有较好的适用性。

公开(公告)号：CN103505330A

公开(公告)日：2014-01-15

申请号：CN201310472964.1

申请日：2013-10-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张文光 ,  王一 ,  徐庆龙 ,  杨其帆 ,  钟子文 ,  朱安林

IPC: A61G7/015

Abstract: 一种压力反馈式自动翻身床，包括床体、传动机构和压力传感自动控制系统：所述的床体由底层床板、中层床板、上层活动床板、床头挡板、床脚挡板、左侧挡板、右侧挡板构成，所述的传动机构由液压传动系统和四连杆机构组成，在所述的底层床板之上设置油料箱，所述的传感控制系统由压力传感器、译码器和自动控制电路组成，用于控制所述液压传动系统的工作。本发明实现系统多维度，多角度，可调控的折叠与翻转，实现对病人位置、重量等参数的收集，以及实现参数辨识，并自主设定运动参数的功能。