公开(公告)号：CN106355618B

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201610744240.1

申请日：2016-08-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张云剑 ,  李世成 ,  王石刚 ,  韩鸣晓 ,  黄远征 ,  梁庆华 ,  莫锦秋

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种金具绝缘子定位系统，用于检修执行器，金具绝缘子定位系统包括单目视觉单元与识别定位单元，单目视觉单元用于获取包含标志单元的金具绝缘子的图像，识别定位单元用于根据图像通过标志单元获得金具绝缘子在检修执行器的坐标系中的位姿，标志单元包括设定相对位置关系的多个标记。本发明还提供一种金具绝缘子定位方法与自动检修系统。本发明提供的金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统，通过在金具绝缘子上设置形状相同大小不同的两个标记，使用单目视觉单元实现金具绝缘子定位，仅需要单目视觉单元，就能够实现高精度定位。

公开(公告)号：CN106355618A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610744240.1

申请日：2016-08-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张云剑 ,  李世成 ,  王石刚 ,  韩鸣晓 ,  黄远征 ,  梁庆华 ,  莫锦秋

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明提供一种金具绝缘子定位系统，用于检修执行器，金具绝缘子定位系统包括单目视觉单元与识别定位单元，单目视觉单元用于获取包含标志单元的金具绝缘子的图像，识别定位单元用于根据图像通过标志单元获得金具绝缘子在检修执行器的坐标系中的位姿，标志单元包括设定相对位置关系的多个标记。本发明还提供一种金具绝缘子定位方法与自动检修系统。本发明提供的金具绝缘子定位系统、方法以及自动检修系统，通过在金具绝缘子上设置形状相同大小不同的两个标记，使用单目视觉单元实现金具绝缘子定位，仅需要单目视觉单元，就能够实现高精度定位。

公开(公告)号：CN110067799B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201810070009.8

申请日：2018-01-24

Applicant: 上海交通大学 ,  上海交大临港智能制造创新科技有限公司

Inventor： 陈敏 ,  黄远征 ,  张鼎瑞 ,  周安垒 ,  桑浩楠 ,  杨应彬 ,  王石刚 ,  梁庆华

IPC: F16B21/06

Abstract: 本发明提供了一种双重锁定自动连接机构，包含第一锁单元与第二锁单元；第一锁单元包含第一锁盒、锁紧块组件以及伸缩导向轴，锁紧块组件与伸缩导向轴均安装在第一锁盒上；所述第二锁单元包含第二锁盒、锁紧钩以及定位销，所述锁紧钩与定位销均安装在第二锁盒上，锁紧钩与第二锁盒铰接；所述第一锁单元与第二锁单元可拆卸连接使得所述双重锁定自动连接机构能够在解锁状态与锁合状态这两种状态之间转换：所述解锁状态下：锁紧块组件与定位销之间解锁，锁紧钩与第一锁盒之间解锁；所述锁合状态下：锁紧块组件与定位销相互卡合，锁紧钩钩合在第一锁盒上。本发明可实现两个以上的外接件的连接，操作简单，使用方便，而且易于实现自动化操作。

公开(公告)号：CN110067799A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201810070009.8

申请日：2018-01-24

Applicant: 上海交通大学 ,  上海交大临港智能制造创新科技有限公司

Inventor： 陈敏 ,  黄远征 ,  张鼎瑞 ,  周安垒 ,  桑浩楠 ,  杨应彬 ,  王石刚 ,  梁庆华

IPC: F16B21/06

Abstract: 本发明提供了一种双重锁定自动连接机构，包含第一锁单元与第二锁单元；第一锁单元包含第一锁盒、锁紧块组件以及伸缩导向轴，锁紧块组件与伸缩导向轴均安装在第一锁盒上；所述第二锁单元包含第二锁盒、锁紧钩以及定位销，所述锁紧钩与定位销均安装在第二锁盒上，锁紧钩与第二锁盒铰接；所述第一锁单元与第二锁单元可拆卸连接使得所述双重锁定自动连接机构能够在解锁状态与锁合状态这两种状态之间转换：所述解锁状态下：锁紧块组件与定位销之间解锁，锁紧钩与第一锁盒之间解锁；所述锁合状态下：锁紧块组件与定位销相互卡合，锁紧钩钩合在第一锁盒上。本发明可实现两个以上的外接件的连接，操作简单，使用方便，而且易于实现自动化操作。