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公开(公告)号：CN104440076B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410610537.X
申请日：2014-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供了一种汽车悬架控制臂自动装配生产线，包括前衬套压机、前衬套压机上料机构、后衬套压机、铆压机、线体、钢印识别装置、基座及下料线，前衬套压机、后衬套压机及线体放置在基座上，钢印识别装置、前衬套压机上料机构安装在线体上，铆压机单独放置并紧挨线体末端，下料线靠近铆压机放置。控制臂安装在线体的夹具上，由线体带动依次经过钢印识别装置、前衬套压机、后衬套压机完成钢印码识别和前后衬套的压装，取下工件放入铆压机进行球头和铆钉的压装，将压装好的控制臂放入下料线，完成控制臂的压装。本发明能够自动化地完成控制臂的装配，降低工人劳动强度和生产成本，提高悬架控制臂装配质量，保证汽车悬架系统总成的质量和稳定性。
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公开(公告)号：CN104375500B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410609875.1
申请日：2014-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种检测技术领域的汽车悬架控制臂自动装配线的状态监测与故障诊断系统，其中：线体状态监视与故障诊断模块负责监视线体的运行状态并对其进行诊断，前衬套压装故障诊断模块对前衬套压装进行诊断，后衬套压装故障诊断模块对后衬套压装进行诊断，球头铆压故障诊断模块对球头铆压进行诊断，下料线故障诊断模块对下料线进行故障诊断，且上述各个模块都将诊断结果发送到装配线状态监视模块；装配线状态监视模块接收各个模块发送来的诊断结果，对整个系统的状态进行监视。本发明具备状态故障自诊断和预警、报警功能，对系统工作的可靠、安全运行提供实时保障。
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公开(公告)号：CN106239368A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610607696.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种复杂轮廓曲线磨削误差检测装置和方法，包括：运动控制器、计算机、位置测量部件、滑台组件、刀尖圆弧砂轮、图像采集部件；所述方法是根据刀尖圆弧砂轮前端刀尖圆弧中心理论位置、工件上理论加工点位置及工件实际轮廓之间相对位置的不同，计算加工误差的大小及确定引起误差的原因；若加工误差超过误差限，则根据引起误差原因的不同，采取不同的方法进一步确定误差的方向和大小。本发明能检测到曲线磨削加工过程中包括砂轮磨损、机床几何误差、机床热误差在内的多项误差的大小和方向，具有检测全面、精度高的优点，为后续进行误差补偿以提高曲线磨削的加工精度奠定了基础。
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公开(公告)号：CN119610212A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411931345.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人的七自由度串并联结构机械臂，涉及机器人领域，安装在支撑本体上，所述支撑本体则位于一个安装固定座上，其特征在于，包括一个五自由度的串联臂和一个位于所述串联臂的前端且与所述串联臂连接的两自由度的并联手腕结构。本发明提供的串并联结构机械臂提高了机械臂的刚度和承载能力，扩大工作空间以适应更复杂的操作任务，增强操作的稳定性和可靠性，减少了误差累积，提升了整体操作的精确度。
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公开(公告)号：CN103934665B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410178066.X
申请日：2014-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/027 , B21D1/00
Abstract: 本发明公开一种汽车悬架控制臂的前衬套自动压装和整形设备，包括基座、上定位组件、压装部件和下定位组件，其中：基座摆放在地面上，上定位组件和下定位组件安装在基座上，压装部件安装在上定位组件上；上定位组件、下定位组件、压装部件连续运动实现控制臂上前衬套的压装和整形。本发明运动部件由气缸和电缸驱动，控制方式简单、工作可靠、易实现，极大地节省了人力，实现了前衬套的自动压装和整形；机构布局合理，整机结构空间紧凑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103934665A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410178066.X
申请日：2014-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/027 , B21D1/00
CPC classification number: B23P19/02 , B23P19/006 , B23P2700/14
Abstract: 本发明公开一种汽车悬架控制臂的前衬套自动压装和整形设备，包括基座、上定位组件、压装部件和下定位组件，其中：基座摆放在地面上，上定位组件和下定位组件安装在基座上，压装部件安装在上定位组件上；上定位组件、下定位组件、压装部件连续运动实现控制臂上前衬套的压装和整形。本发明运动部件由气缸和电缸驱动，控制方式简单、工作可靠、易实现，极大地节省了人力，实现了前衬套的自动压装和整形；机构布局合理，整机结构空间紧凑。
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公开(公告)号：CN107132814B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710105819.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉状态监控与误差补偿的开放式数控系统，包括人机交互单元、运动控制单元、执行驱动单元、图像采集单元和传感反馈单元，人机交互单元包括工控机和操作面板，运动控制单元包括运动控制板及配套通讯模块、I/O端口、总线模块和存储模块，执行驱动单元包括驱动机构、机械执行机构，运动控制单元通过总线模块控制执行驱动单元，上位机数控软件模块采用多线程机制，每个线程对应实现一部分功能，多个线程并行同时处理以提升系统效率；通过引入图像采集单元，利用机器视觉技术实现系统加工过程的实时监测和加工误差的在线补偿，提高系统安全性和效率；通过图像处理技术检测并补偿数控系统加工误差，提高系统加工精度。
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公开(公告)号：CN106239368B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610607696.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种复杂轮廓曲线磨削误差检测装置和方法，包括：运动控制器、计算机、位置测量部件、滑台组件、刀尖圆弧砂轮、图像采集部件；所述方法是根据刀尖圆弧砂轮前端刀尖圆弧中心理论位置、工件上理论加工点位置及工件实际轮廓之间相对位置的不同，计算加工误差的大小及确定引起误差的原因；若加工误差超过误差限，则根据引起误差原因的不同，采取不同的方法进一步确定误差的方向和大小。本发明能检测到曲线磨削加工过程中包括砂轮磨损、机床几何误差、机床热误差在内的多项误差的大小和方向，具有检测全面、精度高的优点，为后续进行误差补偿以提高曲线磨削的加工精度奠定了基础。
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公开(公告)号：CN107132814A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710105819.8
申请日：2017-02-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉状态监控与误差补偿的开放式数控系统，包括人机交互单元、运动控制单元、执行驱动单元、图像采集单元和传感反馈单元，人机交互单元包括工控机和操作面板，运动控制单元包括运动控制板及配套通信模块、I/O模块、总线模块和存储模块，执行驱动单元包括驱动部件、机械执行机构，运动控制单元通过总线模块控制执行驱动单元，上位机数控模块采用多线程机制，每个线程对应实现一部分功能，多个线程并行同时处理以提升系统效率；通过引入图像采集单元，利用机器视觉技术实现系统加工过程的实时监测和加工误差的在线补偿，提高系统安全性和效率；通过图像处理技术检测并补偿数控系统加工误差，提高系统加工精度。
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公开(公告)号：CN104460600B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410612423.9
申请日：2014-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种汽车悬架控制臂装配线自动控制和质量追溯系统，包括线体控制模块、钢印识别控制模块、前衬套压机控制和质量追溯模块、后衬套压机控制和质量追溯模块、铆压机和下料线控制模块，线体控制模块控制线体动作并进行信息交互；钢印识别控制模块负责控制臂钢印码识别并传递到线体控制模块；前衬套压机控制和质量追溯模块负责前衬套压装的自动控制和质量追溯，压装过程中与线体控制模块信息交互；后衬套压机控制和质量追溯模块负责后衬套压装自动控制和质量追溯，压装过程中与线体控制模块信息交互；铆压机和下料线控制模块负责铆压机及下料线的控制，铆压过程中铆压机与线体控制模块信息交互。
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