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发明公开
一种用于双足机器人的七自由度串并联结构机械臂审中-实审

公开(公告)号：CN119610212A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411931345.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 上海交通大学宁波人工智能研究院

Inventor： 许生满 , 郭逸 , 余灵玲 , 张永康 , 李润源 , 王珂鹏 , 蒋振辉 , 赵春林

IPC: B25J18/00 , B25J9/00 , B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种用于双足机器人的七自由度串并联结构机械臂，涉及机器人领域，安装在支撑本体上，所述支撑本体则位于一个安装固定座上，其特征在于，包括一个五自由度的串联臂和一个位于所述串联臂的前端且与所述串联臂连接的两自由度的并联手腕结构。本发明提供的串并联结构机械臂提高了机械臂的刚度和承载能力，扩大工作空间以适应更复杂的操作任务，增强操作的稳定性和可靠性，减少了误差累积，提升了整体操作的精确度。

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