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公开(公告)号：CN112099473B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010937063.5
申请日：2020-09-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种测试方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：向单片机周期性发送继电器通断指令和待测试控制器的测试电压，以使所述单片机通过程控电源为所述待测试控制器供给所述测试电压，所述单片机根据所述继电器通断指令控制所述待测试控制器连接第一电源和/或第二电源；向所述单片机发送工作电压请求；在接收到所述单片机发送的工作电压后，向所述待测试控制器发送测试请求报文；在接收到所述待测试控制器发送的应答信息后，根据所述测试电压对所述待测试控制器进行测试，通过本发明的技术方案，以实现基于变化的测试电压对控制器进行测试。
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公开(公告)号：CN112046494B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010953946.5
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。通过本发明的技术方案，能够实现在前方车辆突然变道的情况下，提前预估前方车辆遇到的障碍物的可能性，控制车辆的驾驶行为，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶，而且仅限单车智能即可完成，对车辆的配备要求不高。
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公开(公告)号：CN111923998B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010814014.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B60W30/06 , B60W40/105 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。本发明实施例通过实时检测方向盘左右转角并不断学习方向盘最大左右转角以获取方向盘最大可控角度，APA控制器内设定的方向盘左右极限角度会无限趋近于真实的方向盘左右打死角度，使APA功能的方向盘可控角度范围合理增加，提升APA路径规划等的自由度，实现更为准确、高效的泊车入位。
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公开(公告)号：CN111731382B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010623035.6
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：获取第一转向扭矩请求值；根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩；根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩；根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值。本发明实施例通过对自动驾驶横向控制执行端EPS系统性能的优化，消除了自动驾驶横向控制时的扭矩平台现象，使得车辆在自动驾驶过程中能够更加准确地响应转向信号，降低方向盘在实际响应中会出现的卡滞感。
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公开(公告)号：CN113043956A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110361930.X
申请日：2021-04-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，公开一种基于质心侧偏角的后视镜调节方法、调节系统及车辆。该基于质心侧偏角的后视镜调节方法包括如下步骤：步骤S1：计算车辆的质心侧偏角β，并判断车体的中轴线偏向车辆的车轮的径向的侧偏方向，若侧偏方向沿顺时针方向，执行步骤S2；若侧偏方向沿逆时针方向，执行步骤S3；步骤S2：驱动后视镜在水平面上沿逆时针方向转动β；步骤S3：驱动后视镜在水平面上沿顺时针方向转动β。所述基于质心侧偏角的后视镜调节方法，考虑了车辆在实际行驶过程中存在的侧偏现象，能够根据车辆的质心侧偏角的变化方向对后视镜的角度进行调节，角度调节较精确，可以减少驾驶员的视野盲区，提高驾驶员的行车安全性及舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110626349B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910891755.8
申请日：2019-09-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质，检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。
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公开(公告)号：CN112026732A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010844720.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明实施例公开了一种预增压控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取声音信息，并根据声音信息确定声音识别结果；若声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；当车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压。本发明实施例的技术方案，可以在驾驶员难以判断是否需要制动时预先对制动系统进行增压，通过声音控制车辆制动系统进行预增压而非直接控制制动系统进行制动，解决了车辆在仅通过声音进行制动判断产生误判时，直接进行制动易造成交通事故的问题，为因误判而生成的指令提供了撤销的余地，缩短了制动时间与制动距离，提高了车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN107415822B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710171839.5
申请日：2017-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种实时检测车辆底盘扭曲程度的方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆的车速信号和左前悬架的高度信号、右前悬架的高度信号、左后悬架的高度信号和右后悬架的高度信号，并对采集的车速信号和高度信号进行预处理；基于经滤波处理后的高度信号计算前后车轴的交叉角，并对计算的交叉角进行滑动平均滤波处理，得到交叉角的平滑值，交叉角α指示车辆底盘扭曲程度；基于预处理后的车速信号，选择性地利用交叉角和交叉角的平滑值来实时确定底盘扭曲程度等级；根据所确定的底盘扭曲程度等级来输出不同等级的提醒信号。此外，本发明还提供了一种实时检测车辆底盘扭曲程度的系统。本发明能够有效提醒驾驶员车辆底盘扭曲的情况。
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公开(公告)号：CN110834612A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201910734853.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种冗余制动控制方法、装置、系统、车辆和存储介质。该方法包括：根据车辆的初始速度和初始加速度确定车辆电动机的减速扭矩；控制车辆电动机根据所述减速扭矩减速所述车辆；当所述车辆的当前车速小于或等于阈值速度时，根据当前车速和预设车速压力关联表确定所述车辆的真空助力器的制动压力；控制所述真空助力器根据所述制动压力对车辆进行减速。本发明实施例提供的方法实现了车辆冗余制动下的制动控制，可提高车辆的稳定性，防止车辆失稳，提高了车辆驾驶的舒适性。
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公开(公告)号：CN108357485B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810006554.0
申请日：2018-01-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W40/107 , B60W40/10
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的横向冗余控制方法，包括：基于目标纵向加速度和目标横摆角速度分别计算车辆的总目标纵向力和目标横摆力矩；基于实际纵向加速度和实际横向加速度计算每个车轮的极限纵向力估计值；根据所计算的总目标纵向力、目标横摆力矩和极限纵向力估计值构建目标函数，以及根据所述极限纵向力估计值和车辆的当前最大驱动力构建约束规则；对所构建的目标函数和约束规则进行求解，得到每个车轮的目标纵向力；基于所得到的每个车轮的目标纵向力确定需求的总驱动力和每个车轮所需求的制动力；基于所确定的总驱动力和每个车轮所需求的制动力进行相应的控制。本发明能够同时兼顾纵向目标和横向目标的实现，提升了车辆可控性及安全性。
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