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公开(公告)号：CN113303909B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110537281.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁传感器阵列的磁控胶囊机器人定位方法及系统，包括内部嵌入永磁体的胶囊机器人、外部永磁体、机械臂、基于磁传感器阵列的定位装置。本发明的有益效果是：机械臂末端固定安装外部永磁体，实现灵活的空间磁场变化；胶囊机器人内部嵌入小体积的永磁体，在空间磁场的作用下进行翻转运动；该定位方法通过上、下层磁传感器阵列盘测得的空间磁场做差分处理，消除外部永磁体和地磁场的信息，实现胶囊机器人磁场强度的准确获取；动态调节磁传感器阵列盘的位置，获取胶囊机器人的磁场梯度信息，校验位姿计算结果，提高空间定位精度。
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公开(公告)号：CN114135582A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111351980.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液润滑的半主动静压轴承装置，包括传动轴（1）、励磁系统（2）、静压轴承（3）和多个电涡流位移传感器（4），所述传动轴（1）由静压轴承（3）润滑支撑，励磁系统（2）径向安装在静压轴承（3）外部，电涡流位移传感器（4）实时检测传动轴（1）相对于静压轴承（3）的位置信息；本发明的半主动静压轴承可以通过改变励磁系统的输入电流的大小，从而迅速地改变磁流变液的流变参数，以适应更多复杂且多变的工况。
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公开(公告)号：CN113183680A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110482232.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种矿用巡检机器人的自动越障装置，包括机身、磁流变阻尼轮、轮毂、磁流变阻尼器、轮框、压力传感器、磁流变液A、复位弹簧、线圈A、圆筒内壁、活塞杆和外壳；所述磁流变万向节由主动轴、线圈B、磁流变液B、保持架、内滚道、钢球、外滚道和从动轴构成；在巡检机器人上安装带有磁流变阻尼器的车轮，当巡检机器人在工作的过程中遇到障碍物或是较为复杂的地形时，其可以轻松翻越，继续进行工作。
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公开(公告)号：CN109986570B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910144629.6
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，包括头部(1)、支撑部(2)、螺旋部，螺旋部上分布有若干螺旋部节点(5)，螺旋部中除螺旋部节点(5)外充满磁流变液，头部(1)为可打开的中空结构，头部(1)通过支撑部(2)固定在螺旋部前端，当置于旋转变化的磁场中时，螺旋部旋转使机器人前进。本发明的一种基于磁流变液的螺旋输送机器人，驱动动力源与机器人本体相分离，大大减小了其体积和重量，结构简单，易于控制，输送位置准确。
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公开(公告)号：CN109227590B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811214477.4
申请日：2018-10-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 一种磁流体机械夹手，包括磁流体箱、升降机构和机械抓手，磁流体箱侧壁上缠绕有线圈，磁流体箱内盛装有磁流体，磁流体箱底中部固定有导向柱，升降机构套在导向柱上，并可在导向柱上上下滑动，机械抓手的一端铰接在升降机构上，机械抓手的另一端从磁流体箱侧壁上的伸出孔伸出，伸出孔上具有弹性密封套。本发明的一种磁流体机械夹手，结构简单，响应快速，通过适应不同工作环境选取机械抓手个数，改变机械抓手尺寸和弯曲角度，可实现多种物体的夹取工作，适用广泛；无需安装电机，通过控制电流便可实现夹取工作，能承载较大载荷，操作方便，工作效率高；该夹持机构易于拆卸，占用空间小，便于运输管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110842975A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911030133.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种能抓取煤矿生产异物的机械手夹持装置，包括底座、气缸缸筒、气缸活塞、动轴、三个支撑板、三个撑板支臂、三个支撑爪、三个夹爪臂、三个摇杆和三个动臂，进行抓取时通过气源驱动气缸活塞从气缸缸筒中伸出，使三个夹爪臂向内收缩做出抓取动作，同时支撑爪向前移动，通过支撑爪和三个夹爪臂均接触到煤矿异物时完成抓取过程；由于其抓取煤矿异物是根据支撑爪和三个夹爪臂接触到煤矿异物确定为完成抓取，因此不同体积的煤矿异物只要在三个夹爪臂张开范围内，均能根据各自体积在抓取时满足支撑爪和三个夹爪臂均接触的条件下即能完成抓取；本发明仅需一个动力源就能实现抓取不同体积的煤矿异物，并且其具有结构简单、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN105347132B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510957048.6
申请日：2015-12-18
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州大恒测控技术有限公司
IPC: B66B5/00
Abstract: 一种用于消除振动峰值的提升机钢丝绳张力监测传感器，包括与液压油缸伸缩杆动配合的上盖、与滑块动配合的盘体、被上盖跟盘体包裹的油腔缸体，上盖螺纹连接且盖住盘体，油腔缸体螺纹连接在盘体内，盘体与油腔缸体之间有一圈用于封油的铜环。该传感器安装于摩擦式提升机油缸平衡悬挂装置的滑块与液压缸伸缩杆之间，在钢丝绳的张力作用下液压缸的伸缩杆抵住并压缩传感器，压力经过传感器内部的油腔油液，使传感器贴有应变片的部分产生弹性变形，测得每根钢丝绳的张力，所有钢丝绳上的张力之和也即提升机所提总载荷。传感器结构设计合理，可以消除提升机工作过程中钢丝绳因抖动颤动等引起所承受张力突跳的影响，平稳准确地实时监测钢丝绳张力。
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公开(公告)号：CN120055710A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510201981.4
申请日：2025-02-24
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B23K37/047 , B23K31/02
Abstract: 本发明公开了一种适应不同尺寸管法兰的头尾架焊接变位机，包括变位机主动端、变位机从动端、固定底座和移动底座。本发明通过添加移动底座，使变位机从动端可以沿水平方向做直线运动，头尾架焊接变位机能够适应不同长度管法兰的焊接需求；通过在变位机主动端添加气动卡盘，使头尾架焊接变位机能够适应不同直径的管法兰的焊接需求，同时实现了自动夹持定位工件，提高了工件的安装效率；在移动底座设置了伺服电机，并利用齿轮齿条和滑块导轨，实现了变位机从动端的快速高效运动，提高了工件定位并固定的效率。
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公开(公告)号：CN119963792A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510104839.8
申请日：2025-01-23
Applicant: 安徽恒泰电气科技股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于KAN‑YOLO的矿用皮带输送机皮带异常检测方法，包括通过工业CCD相机进行拍摄，输入图像至PC端，形成原始图像数据集；采用二值化、SAPCA去噪、标准化及归一化算法形成处理数据集。本发明的有益效果是：利用DCGAN网络对处理数据集进行拓展，解决工业生产中的样本不均衡问题；通过训练完成的样本数据集，基于YOLOv11实现矿用皮带输送机的皮带异常检测；通过建立KAN网络层模型，替换传统CNN层，实现有效地参数削减和效率提升；通过对预设锚框应用差分进化算法优化，实现多锚框的快速寻优；通过Transformer对相对及绝对位置进行编码，对结构块进行优化实现效率提升。
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公开(公告)号：CN114299250B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111629456.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变医疗胶囊机器人胃部工作环境三维重建方法，包括胃部图像采集系统，图像处理系统和三维模型重建系统；其中，胃部图像采集系统工作，由医疗胶囊机器人采集图像传输到上位机软件，接着进入图像处理系统，最后进入三维模型重建系统。本发明将医疗胶囊机器人采集的多视角图像，改进SIFT算法提取特征描述符，之后进行特征匹配，运动恢复结构技术建立稀疏点云模型，然后PMVS算法计算图像的深度图，进行稠密重建，再接着网格优化和纹理贴图，重建胃部三维模型，以获得视野范围更广、更清晰、全方位的胃部图像。
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