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公开(公告)号：CN113658135B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110942211.7
申请日：2021-08-17
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。
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公开(公告)号：CN114776233B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210516808.X
申请日：2022-05-13
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21B17/046 , E21B17/04 , E21B19/086 , E21B19/16
摘要： 一种用于防冲钻孔机器人的钻杆装置及其使用方法，包括多组首尾活动连接的钻杆组件；每组包括位于钻杆主体内并从外至内依次套装的第一筒体、第二筒体、支撑轴；支撑轴一端伸出至钻杆主体的首端外侧并设有与钻杆主体尾端插装周向限位的第一闭锁组件；第二筒体一端伸出至钻杆主体的首端外侧、并设有与钻杆主体尾端轴向限位的第二闭锁组件；第一筒体轴向滑动、首端设有滑动时带动第二筒体转动的槽孔组件；弹簧套装在第二筒体上、一端与第一筒体首端面接触。本用于防冲钻孔机器人的钻杆装置及其使用方法，不仅实现多组钻杆组件首尾活动连接，保障钻杆组件之间的锁定、解锁，方便对其拆装，而且实现整体正反转的进钻、退钻，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN115596730A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211382069.6
申请日：2022-11-07
申请人： 中国矿业大学(CN)
IPC分类号： F15B13/02 , F15B13/06 , F15B11/16 , F15B11/22 , F15B21/02 , F15B21/041 , F15B21/08 , E21B19/10 , E21B19/18
摘要： 一种防冲钻孔机器人钻具全自主装卸液压控制系统及方法，系统：液压泵对比例换向阀进行供油，比例换向阀一通过单向节流阀、液控单向阀C与顶升油缸连接，比例换向阀二通与液压马达连接；比例换向阀三通过双液控单向阀二与手钳液压缸连接；比例换向阀四通过双液控单向阀一与插销液压缸一至六连接；方法：装填作业，顶升板升到设定高度，解除对最下面一排钻具的固定，使钻具下落到顶升板上，对倒数第二排钻具进行固定，液压马达驱动梭臂向内转动，并带动手钳向钻具库下方移动，使顶升板下降，对钻具进行夹持，驱动梭臂向外转动，并带动手钳向钻进系统方向移动，松开钻具，使钻具装填到位。该系统及方法能提高防冲钻孔机器人装卸钻具时的自动化程度。
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公开(公告)号：CN114216931A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111304876.1
申请日：2021-11-05
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于红外图像的带式输送机煤炭自燃检测方法，包括带式输送机部分机构、连接支架、红外热成像仪、烟雾报警器。本发明将获取的红外图像利用图像分割技术提取出满足阈值的区域，将前后两个时刻图像对比，以能够在井上桥栈带式输送机输送煤炭时，判断带式输送机输送的煤炭是否发生自燃，以提高煤炭自燃检测的速率和准确度。
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公开(公告)号：CN111035092B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201911402418.4
申请日：2019-12-31
申请人： 中国矿业大学徐海学院
摘要： 本发明公开了一种联网式高安全性矿山井道安全帽，属于矿采设备技术领域，可以实现在现有安全帽的基础上嵌入联网设备，在与外界实现通信连接的基础上，还可以直接进行数据或指令的双向传输，并配备有智能调光眼罩，可以进行透明和不透明状态之间的智能控制转化，透明时充当防护罩，可以保护技术人员的眼睛不易受到外力侵害，不透明状态下可以进行数据或者指令的投影，方便技术人员直接查看，并且在遇到突发意外时，利用安全帽的缓冲性能快速对防护气囊进行充气，并伸展膨胀于智能调光眼罩和技术人员的眼睛之间，避免智能调光眼罩损坏破碎后的直接伤害，显著提高安全帽的佩戴安全性。
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公开(公告)号：CN113772364A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111096710.5
申请日：2021-09-18
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种皮带输送机跑偏检测及自动调整方法，包括视觉检测模块和托辊控制模块。首先通过安装在皮带输送机中部的视觉检测模块，分别获取皮带输送机工作时的中部皮带运行图像、中部前后方运行图像及中部煤流信息，使用伽马和分数阶进行图像增强处理，对处理后的图像进行Canny边缘检测以获取托辊与皮带边缘信息，通过皮带中部前后的托辊和皮带边缘直线计算出跑偏角度，再根据中部边缘检测得出的信息检测出横向跑偏量；视觉检测模块的线激光相机获得的皮带中部煤流信息来计算皮带的受力情况，最后通过托辊控制模块根据皮带受力情况及偏移量对皮带跑偏进行实时修正，及时有效的检测出皮带的跑偏量并及时进行调整，实现煤炭输送安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN113682762A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110992454.1
申请日：2021-08-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B65G43/02
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的皮带撕裂检测的方法与系统，包括打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据；将图像传输至皮带撕裂识别检测模型，进行检测识别；系统自主判别检测结果是否为撕裂；若检测结果为撕裂，则向控制器发送制动和报警指令，并更新模型；若检测结果为不撕裂，则返回打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据，继续对皮带撕裂状态进行检测。通过循环检测的方法进行皮带机撕裂状态判别，未出现撕裂状态则持续循环，直至检测出撕裂状态，循环状态终止。本发明的有益效果是：精确及时的发出报警并停机，最大程度的降低皮带撕裂长度，减小因皮带纵撕对生产过程造成的影响，具有较大的社会意义和巨大的经济效益。
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公开(公告)号：CN113658135A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110942211.7
申请日：2021-08-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。
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公开(公告)号：CN112845165A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011601128.5
申请日：2020-12-29
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种带式输送机大块异物识别预分拣装置，包括可开合旋转圆盘装置、外螺纹下旋转底座、内螺纹上旋转底座、活页、分拣轨道、块状分拣圆盘、应变式压力传感器、棘爪制动构件、圆盘轨道滑块、十字轴连接杆、内壁固定底座、循环间歇放煤装置、往复式机械手、环形皮带、斜面型铁板、进料口、机架底座。本发明的有益效果是：利用带有压力传感器的预分拣装置分拣异物，提高煤炭皮带机的整体安全性，为更好的利于机器视觉异物识别创造了足够好的视觉条件。
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公开(公告)号：CN112656080A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011472497.9
申请日：2020-12-15
申请人： 中国矿业大学徐海学院
IPC分类号： A42B1/203
摘要： 本发明公开了一种紧贴安全型电动车帽，属于安全帽领域，一种紧贴安全型电动车帽，包括壳体，壳体的内侧壁上固定连接有海绵垫，壳体与海绵垫之间设置有气囊，气囊位于壳体的边沿处，气囊与壳体固定连接，壳体的顶端固定连接有集风管，壳体的侧壁上固定连接有防护管，防护管的内侧设置有导流管，导流管的一端固定连接有连接管，导流管的另一端固定连接有进气单向阀，连接管的一端位于集风管的内侧，可以实现在佩戴电动车安全帽时，可以将骑行时产生的风速收集至气囊内，当气囊被充起时，气囊可起到填充的作用，将安全帽与佩戴者之间的缝隙填充，这样就避免了风吹入头盔内给佩戴者带来不适感，提高了佩戴的舒适性。
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