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公开(公告)号：CN113772364B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111096710.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种皮带输送机跑偏检测装置的自动调整方法，包括视觉检测模块和托辊控制模块。通过视觉检测模块，分别获取皮带输送机工作时的中部皮带运行图像、中部前后方运行图像及中部煤流信息，使用伽马和分数阶进行图像增强处理，对处理后的图像进行Canny边缘检测以获取托辊与皮带边缘信息，通过皮带中部前后的托辊和皮带边缘直线计算出跑偏角度，再根据中部边缘检测得出的信息检测出横向跑偏量；视觉检测模块的线激光相机获得的皮带中部煤流信息来计算皮带的受力情况，最后通过托辊控制模块根据皮带受力情况及偏移量对皮带跑偏进行实时修正，及时有效的检测出皮带的跑偏量并及时进行调整，实现煤炭输送安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN114162524A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111297333.1
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用输送机皮带自动纠正机构，包括辊筒、支柱、支撑板、磁流变阻尼器、底座、压力传感器、磁流变液、复位弹簧、线圈、内腔、活塞杆、外壳。本发明设置有安装磁流变阻尼器，磁流变液阻尼器内腔中充满磁流变液，当输送机正常工作时，磁流变液在外加磁场的作用下为固体状态，在这种情况下，活塞杆不可移动。一旦输送机皮带发生跑偏现象时，外加磁场撤去，磁流变液迅速变成液体状态，活塞杆可移动，使阻尼器获得一定的伸缩量，当输送机皮带跑偏时可以通过控制磁流变阻尼器对输送机皮带进行迅速调整，使得输送机正常工作。
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公开(公告)号：CN115661921A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211244646.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于域控制器的座舱手势识别装置和手势识别方法，包括中央计算机、多个深度摄像头、座舱中各执行元件以及用于连接各摄像头和中控计算机的传输网络、用以连接中央计算机和执行元件之间的传输网络，手势识别方法包括通过主驾驶手势识别摄像头、副驾驶手势识别摄像头、后排乘客手势识别摄像头实时接收不同行车人员的影像传输至中央计算机；基于深度学习算法，当识别到手部出现时获取手掌及每个手指节点的坐标信息形成手势数据；通过计算并比较关键手指节点连线的向量角大小，得到手势信息；匹配不同手势信息得到不同的命令信号，传输到相应的执行元件中在执行任务。
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公开(公告)号：CN114212452B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111305636.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光辅助和图像处理的煤流检测方法及节能控制系统，包括通过对工业相机采集的几何图像平面与物理空间的点进行映射关系的标定，确定视觉系统的内外参数；采用线激光仪投射到待测的带式输送机的煤流上，形成“一”字激光条纹；计算出实际的煤量横截面面积并传入至视觉系统中；系统终端使用相机传来的实际横截面面积和相机拍摄的帧率数据对煤流量实际状态采用积分算法进行三维模拟，得出实际的煤流体积数据；采用内置调速仲裁机制对运动控制器发出对应的调速指令。本发明的有益效果是：便捷的采集实时煤流量信息，将带速调节至煤流量负载适宜的带式输送机速度，减少电机设备与机械设备损耗，降低成本，有效实现节能降耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114162524B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202111297333.1
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用输送机皮带自动纠正机构，包括辊筒、支柱、支撑板、磁流变阻尼器、底座、压力传感器、磁流变液、复位弹簧、线圈、内腔、活塞杆、外壳。本发明设置有安装磁流变阻尼器，磁流变液阻尼器内腔中充满磁流变液，当输送机正常工作时，磁流变液在外加磁场的作用下为固体状态，在这种情况下，活塞杆不可移动。一旦输送机皮带发生跑偏现象时，外加磁场撤去，磁流变液迅速变成液体状态，活塞杆可移动，使阻尼器获得一定的伸缩量，当输送机皮带跑偏时可以通过控制磁流变阻尼器对输送机皮带进行迅速调整，使得输送机正常工作。
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公开(公告)号：CN114140380A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111231169.4
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06T5/40 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01N21/88 , G01N22/02 , B07C5/02 , B07C5/34 , B07C5/36
Abstract: 本发明公开一种基于图像视觉与电磁波融合的带式输送机异物识别方法，包括：通过对工业相机所拍摄的图像进行算法处理判断表面是否存在异物；对带式输送机上物体进行电磁波扫描，根据其反馈的信号进行分析判断内部是否有异物；通过算法对异物进行分类判断是否为有用物品或能否进行粉碎的物品；输出所识别的结果通过控制器控制机械手完成相应的指示；本发明将电磁波与图像视觉相融合，有效的将不同异物进行分类，有效分别出有用无用、可粉碎不可粉碎的物品，同时将表面异物与内部异物均识别出来，提高了异物识别率，可及时清理异物，以避免异物对带式输送机带来损伤。
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公开(公告)号：CN113303909A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110537281.4
申请日：2021-05-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁传感器阵列的磁控胶囊机器人定位方法及系统，包括内部嵌入永磁体的胶囊机器人、外部永磁体、机械臂、基于磁传感器阵列的定位装置。本发明的有益效果是：机械臂末端固定安装外部永磁体，实现灵活的空间磁场变化；胶囊机器人内部嵌入小体积的永磁体，在空间磁场的作用下进行翻转运动；该定位方法通过上、下层磁传感器阵列盘测得的空间磁场做差分处理，消除外部永磁体和地磁场的信息，实现胶囊机器人磁场强度的准确获取；动态调节磁传感器阵列盘的位置，获取胶囊机器人的磁场梯度信息，校验位姿计算结果，提高空间定位精度。
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公开(公告)号：CN114140380B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111231169.4
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06T5/40 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01N21/88 , G01N22/02 , B07C5/02 , B07C5/34 , B07C5/36
Abstract: 本发明公开一种基于图像视觉与电磁波融合的带式输送机异物识别方法，包括：通过对工业相机所拍摄的图像进行算法处理判断表面是否存在异物；对带式输送机上物体进行电磁波扫描，根据其反馈的信号进行分析判断内部是否有异物；通过算法对异物进行分类判断是否为有用物品或能否进行粉碎的物品；输出所识别的结果通过控制器控制机械手完成相应的指示；本发明将电磁波与图像视觉相融合，有效的将不同异物进行分类，有效分别出有用无用、可粉碎不可粉碎的物品，同时将表面异物与内部异物均识别出来，提高了异物识别率，可及时清理异物，以避免异物对带式输送机带来损伤。
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公开(公告)号：CN114216931B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111304876.1
申请日：2021-11-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于红外图像的带式输送机煤炭自燃检测方法，包括带式输送机部分机构、连接支架、红外热成像仪、烟雾报警器。本发明将获取的红外图像利用图像分割技术提取出满足阈值的区域，将前后两个时刻图像对比，以能够在井上桥栈带式输送机输送煤炭时，判断带式输送机输送的煤炭是否发生自燃，以提高煤炭自燃检测的速率和准确度。
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