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公开(公告)号：CN113101020A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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公开(公告)号：CN117942056B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202311733171.0
申请日：2023-12-18
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B5/024 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/15 , G06F18/213 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种基于脉搏波的心律失常多分类检测方法及系统，涉及智能心律失常分类技术领域，利用心律失常类型预测模型对光电容积脉搏波信号作处理以得到心律失常的类型，该心律失常类型预测模型的波形空间特征提取层对脉搏波信号采集装置传送的信号通过多组顺序有效尺寸的卷积核，将多周期的一维脉搏波信号转化为多层二维空间特征矩阵，通过波形时间特征提取层接收二维空间特征矩阵，并结合学习时间依赖关系输出多维时间特征向量，事件发生预测层接收多维时间特征向量，并通过多层感知机，对心律失常发生类型预测，将光电容积脉搏波信号，输入到端到端的深度学习模型，在线数据处理分析预测心律失常发生类型，有效提升心律失常分类结果的精确性。
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公开(公告)号：CN115778332B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211401236.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种脉诊灵巧手、脉诊系统及其采集方法。本发明的脉诊灵巧手设置三组手指组件，分别对应的人体手腕的寸、关、尺位置，且每一组手指组件上均设置有至少一个静态压力传感模块和多个动态压力传感模块，使得脉诊灵巧手对人体手腕能够多点采集，保证采集数据的准确性。同时与人体手腕接触的面为弧形面，符合手腕的自然状态，进一步的保证采集数据的准确性。脉搏波的采集方法确定关部位置后对手腕进行预采集，可多次确定关部位置的准确性，同时设置有对灵巧手的位置进行微调的步骤保证关部位置与对应的动态压力传感装置能够精准定位，避免了现有技术中需要依靠单个医护人员确定关部位置的不准确、不可靠性。
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公开(公告)号：CN113827342B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111186204.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置。本发明包括底板、移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件以及Y阀微调组件；旋捻组件包括：转动支架、旋捻电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及旋捻主轴；Y阀微调组件包括固定架、移动架、Y阀以及手轮。本发明通过移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件和Y阀微调组件，实现对导丝的递送、旋捻、夹持、固定和微调，并且能够实现对导丝进行多次连续的递送工作，在对导丝进行递送的过程中可以同时根据实际情况对导丝进行旋捻动作，能够实现导丝的递送运动和旋捻运动的解耦，找准进入分叉的血管，到达正确的病变位置，提高了导丝递送的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117831703A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410003596.4
申请日：2024-01-02
Applicant: 复旦大学
IPC: G16H20/00 , G16H50/70 , G16H10/20 , G16H10/60 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络与深度学习的失能老人照护方案推荐方法，采用护理需求调查表采集多位失能老人特征信息，确定照护项目标签，作为深度学习模型的训练数据；以老人和特征作为本体构建二部图结构图数据集，构建神经网络模型并基于二部图结构图数据集对该模型进行训练，得到照护方案推荐模型；将已填好的护理需求调查表数据作为预先训练好的深度学习模型的输入信息，预测得到该失能老人的照护方案。该方法以二部图的方式建模失能老人照护数据，充分保留原始数据中的样本特征及关系信息，适用于复杂而个性化的照护推荐任务，提高照护推荐模型预测时对样本全局信息的提取能力。
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公开(公告)号：CN114191082B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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公开(公告)号：CN114387154B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111521917.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。
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公开(公告)号：CN115708746A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211431710.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔辅助翻身装置、使用方法及护理床。本发明的翻身装置采用摆杆、旋转固定杆以及两者之间的位置关系形成的杠杆实现短行程电动推杆带动大行程的运动，同时利用滑轮和滑动长孔的相互配合将摆杆的旋转运动转化为滑块的直线运动。设计巧妙，有效的避免了现有技术中采用较大力矩的升降柱带来的成本较高、占用空间大的问题。在对患者进行翻身动作时，待翻身一侧的滚筒高度高于患者另一侧的滚筒高度，且翻转布由最低点的滚筒向最高点的滚筒的方向移动，工作人员只需要较小的力辅助就能实现患者的翻身，本发明节省人力的同时降低了翻身装置对患者造成二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN115227544A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210808765.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
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