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公开(公告)号：CN114379670A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210079518.3
申请日：2022-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于多规格蒸汽发生器传热管检修的足式机器人，本发明涉及一种检修机器人，本发明的目的在于解决现有爬行式SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、作业臂模块和四个腿部模块；基座模块包括基座箱体、肩关节电机模块和四个髋关节电机模块；基座箱体的上端设置有四个髋关节电机模块，基座箱体的底端上设置有一个肩关节电机模块，每个髋关节电机模块顶部输出端分别与一个腿部模块连接，肩关节电机模块底部输出端与作业臂模块固定连接。本发明属于设备维修领域。
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公开(公告)号：CN114148429A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111517224.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，属于足式机器人领域，本发明为了解决现有外骨骼机器人多为串联双足机器人，其自由度低导致与穿戴者协调性差，刚度不足，行走速度慢，而并联机器人，虽然刚度较强，但尺寸大，结构复杂，不利于应用在双足机器人领域的问题，进而结合并联机器人的优点，改进并联结构应用于外骨骼和双足方面，提供一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其核心是采用Delta构型并联机器人，腿部可以灵活控制，承载能力强，刚度好，通过两个Delta构型机器人的运动控制来完成整体机器人的协调性。纵向移动时，仿照猎豹奔跑动作实现高速移动。横向移动时，可以仿照人的走路动作进行移动。
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公开(公告)号：CN112943881B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110261076.X
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H33/06 , B62D57/032
Abstract: 一种弹性储能释放机构及控制方法，包含动力源、传动组件、中间轴、第一棘轮棘爪、第二棘轮棘爪、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一齿轮、第二齿轮、扭簧、输出轴、前身板和后身板；第一棘轮和第一不完全齿轮固连，第二不完全齿轮和第二棘轮固连，第一齿轮固装在输出轴上，扭力弹簧和第二齿轮套在输出轴上，扭力弹簧的扭臂定位在第一齿轮和第二齿轮上，传动组件和中间轴的动力由安装在后身板上的动力源提供，第二不完全齿轮与第二齿轮作用时，实现弹性势能的储存与释放。具有结构紧凑、布局合理、可重复使用等优点，可用于制作仿青蛙肢腿，实现跳跃与水中游动。
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公开(公告)号：CN114083567A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111449332.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种自泵式仿生青蛙转动软体关节，包含储气主体、驱动主体、应变限制层、电磁阀和单向泵；储气主体和驱动主体为中空结构，储气主体与驱动主体的外表面之间贴合有与二者相连的具有弯曲弹性的应变限制层；储气主体和驱动主体的位于同一侧的一端部为封闭端，储气主体和驱动主体的位于同一侧的另一端部为通气端，两个通气端通过两个通气管密封连通，两个通气管之间并联设置有一个单向泵和一个电磁阀，单向泵的通气方向是驱动主体至储气主体，储能主体初始充满气体时，电磁阀关闭，关节呈弯曲状。本发明结构紧凑，提高了机器人的可持续运动时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114029939A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111562102.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度差分式绳驱机械臂，包含基座关节、肘关节、腕关节、大臂管、小臂管和底座；大臂管和底座通过基座关节连接，小臂管与配置有末端执行杆的腕关节连接；基座关节包含倒置式差分绳驱动机构和大臂管螺旋快装机构，倒置式差分绳驱动机构通过大臂管螺旋快装机构与大臂管相连，以控制大臂管作周向转动和/或偏摆运动；肘关节包含肘关节差分绳驱动机构和小臂管螺旋快装机构，肘关节差分绳驱动机构通过小臂管螺旋快装机构与小臂管相连，以控制小臂管作周向转动和/或偏摆运动；腕关节包含腕关节差分绳驱动机构，以输出周向转动和/或偏摆运动。本发明差分驱动的关节之间无运动耦合，各关节模块化设计，方便运输和快速拆装。
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公开(公告)号：CN114013629A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349528.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种被动式机翼伸缩结构，它涉及航空飞行器设计技术领域。本发明为解决现有无人机翼展过大导致占用空间大、维护成本高、被侦察发现的几率大的问题。本发明包括机翼、伸缩翼、联动绳索、牵引机构和可复位伸缩机构，机翼前端面的中部设有插槽，伸缩翼的末端插装在插槽内，伸缩翼通过可复位伸缩机构与机翼连接，联动绳索的一端与伸缩翼的末端固接，联动绳索的另一端穿过插槽的槽底后与位于机身的控制机构连接，联动绳索通过牵引机构控制伸缩翼伸缩。本发明利用动滑轮工作原理，采用压缩弹簧作为驱动件，缩减了弹性件的压缩行程，降低了弹性件的加工难度，不需要其他动力源，不受高空低温影响，可作为一个独立的系统应用于不同的无人机上。
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公开(公告)号：CN113978567A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111492854.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种大负载双轮足式结构，它涉及一种双轮足式结构，具体涉及一种大负载双轮足式结构。本发明为了解决现有轮足结构无法满足轮腿结构质量上限需求的问题。本发明包括机身、两个轮部和两个五连杆机构；两个轮部对称设置在机身的两侧，每个轮部分别各通过一个所述五连杆机构与机身连接。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN110575366B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
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公开(公告)号：CN110026997B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910362518.2
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种电动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体、支撑管、电驱动机构和限位导向杆；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的两端敞口，外柔性膜与支撑管的一端的内壁紧密贴合接触；电驱动机构安装在支撑管的另一端和伸入支撑管内的柔性变形体内部；电驱动机构和支撑管上安装有限定支撑管转动的限位导向杆，支撑管由电驱动机构驱动而沿轴向在导向杆上直线运动，并带动外柔性膜和内柔性膜在支撑管内壁上相互翻滚。本发明具有负载能力高，驱动结构简单，适用范围广的优点。
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