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公开(公告)号：CN106646508A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611052553.7
申请日：2016-11-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种面向斜坡区域的基于多线激光雷达的斜坡角度估计方法，包括：获取给定斜坡区域的原始激光雷达点云数据DL；结合多线激光雷达坐标系OLXLYLZL到机器人坐标系ORXRYRZR的坐标变换关系，对DL进行坐标变换和滤波处理，生成新的激光雷达点云数据DS；基于DS，利用PROSAC算法进行平面拟合，得到斜坡坡面方程；从DS中选取3个到平面XRORYR的距离均不超过给定阈值dZ的数据点，并利用该组数据点计算得到地面方程；依据所述斜坡坡面方程和所述地面方程计算得到斜坡角度的估计结果。本发明利用多线激光雷达获取斜坡区域的距离信息并基于斜坡坡面法向量实现斜坡角度的估计，提高了斜坡角度估计的质量，为机器人环境理解等方面的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN106645028A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610901835.3
申请日：2016-10-17
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G01N21/45
CPC分类号： G01N21/45 , G01N2021/458
摘要： 本发明公开了一种光干涉气体浓度传感器系统，包括参考气室、采样气室、第一光源、第二光源、平面镜、第一折光棱镜、第二折光棱镜。参考气室和采样气室各有一个矩形气室和一个梯形气室。第一光源或者第二光源分时发光，分别经过矩形气室和梯形气室进行全量程高精度测量，光源发出的光线经聚光镜会聚后以45°角入射到背面镀有全反射膜的平面镜，平面镜将光线分成平行的两束光，两束光穿过采样气室和参考气室，然后分别经折光棱镜反射后同时穿过矩形参考气室，最后光线穿过补偿棱镜后到达平面镜重新汇合成一束光，在光电探测元件处产生干涉条纹。根据光电探测元件的光强，测得待测气体浓度。
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公开(公告)号：CN106001855A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610454447.5
申请日：2016-06-21
申请人： 中国科学院自动化研究所
CPC分类号： B23K9/173 , B23K9/06 , B23K9/126 , B23K9/28 , B23K9/287 , B25J9/161 , B25J9/1638 , B25J9/1666 , B25J9/1697
摘要： 本发明提出一种实现铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片连接的焊接方法和机器人焊接系统。所述方法包括：以阴极钢棒为基准的夹具对爆炸焊钢片进行定位，在阴极钢棒和爆炸焊钢片之间形成一个待焊接的狭窄间隙，采用熔化极气体保护特种焊接技术实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的连接。针对此方法，本发明提出的机器人焊接系统：以控制系统为核心，该系统由移动平台，机械臂和焊接装置组成。铝电解槽沿板上配套专用导轨，移动小车可在导轨上移动，用于不同工位的焊接。机械臂末端装有专用窄间隙焊枪，实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的高效连接。
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公开(公告)号：CN105868776A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610178321.X
申请日：2016-03-25
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 山西振中电力股份有限公司
IPC分类号： G06K9/62
CPC分类号： G06K9/6267 , G06K9/6257
摘要： 本发明公开了一种基于图像处理技术的变压器设备识别方法及装置，其中方法包括：建立标准变压器样本；对弱分类器进行级联得到强分类器；计算图像的边缘及相关度，并将边缘分成若干个边缘组；对包含多边缘的边缘组进行评分；通过建立数据结构实现索引，通过计算联结的交集矩阵判断最大可能性的目标区域；用训练得到的强分类器检测该区域内的变压器设备。本发明所述变压器设备识别算法可准确识别变压器，并且可以在一定范围的摄像机抖动情况下，保持较高的识别准确率。为智能监控系统的成功应用提供了技术保障，具有很强的实用价值和现实意义。
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公开(公告)号：CN103522305B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310520979.0
申请日：2013-10-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种使移动机械臂趋近与抓取目标物体的方法，目标物体为被双环标识图案环绕的有色圆柱，放置于贴有双十字标识图案的参照物的上方，其中，当移动机械臂的移动本体距目标物体较远时，移动机械臂的控制单元得到移动本体与双十字标识图案中心连线的水平方向和移动本体运动方向的夹角e；将e与e的变化率ec作为模糊控制器的输入，进而得到输出量u控制移动本体，使其趋近目标物体；当移动本体距目标物体较近时，它径直趋近，机械臂进行姿态调整；当目标物体在机械臂可操作范围内，移动本体停止运动，机械臂基于逆向运动学实现目标物体抓取。本发明只根据视觉信息实时决策，为移动机械臂在危险物排除、服务业等方面的应用提供技术保障。
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公开(公告)号：CN103697145B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310723764.9
申请日：2013-12-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： F16H57/021
摘要： 本发明公开了一种舵机保护装置，该装置包括：U型槽、C型框、轴承底盖、平面轴承、轴承架、C型框的上臂、轴承端盖从下到上依次安装在位于舵机顶端的轴上；轴承底盖安装在C型框上臂的下表面和舵机外壳的上表面之间；轴承架固装在C型框上臂的下表面；轴承端盖固装在C型框上臂的上表面且与舵机的轴固连。本发明将最容易损害舵机轴的外力转化成垂直于轴承面的力，从而既能保护舵机的轴不受外力损害，又不影响舵机运动。本发明结构简单，控制方便，可实现广泛用于舵机运动的保护。
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公开(公告)号：CN105030485A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510601264.7
申请日：2015-09-18
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种可用于下肢康复训练的腿部机构，包括髋、膝、踝三个关节机构和大、小腿两个连杆机构。髋、膝、踝三个关节机构由相应的关节电机驱动，并安装了相应的绝对值码盘用于记录关节角度；髋关节机构安装了扭矩传感器；膝关节机构安装了拉压力传感器；以实现训练过程中对关节运行状态的监控，并用于执行基于力-位传感器的人体运动意图识别，进而用于主动康复训练。髋、膝、踝关节机构均采用具有较大减速比的减速机构，使关节机构的具有低速高扭矩的特性，该特性与人体下肢的关节特性近似，提高了机构的实用性。大小腿连杆机构设置有长度手动调节及数值读取机构，使大小腿机构的长度调整过程较为方便。
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公开(公告)号：CN104627342A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410743748.0
申请日：2014-12-08
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 本发明公开了一种滑翔机器海豚，由头部舱模块、任务舱模块、胸鳍舱模块、控制舱模块、腰关节舱模块和尾关节舱模块组成，胸鳍舱模块中设置了胸鳍驱动机构、吸排水机构和舱体抛载机构，控制舱模块中设置了重心调节机构，腰关节舱模块中设置了偏航驱动机构和尾部驱动机构，尾关节舱模块中设置了尾鳍驱动机构。本发明通过尾部驱动机构和尾鳍驱动机构使尾部两关节上下摆动，实现背腹式推进；通过吸排水机构调节整体净浮力，实现浮力驱动推进。本发明可以通过胸鳍调节运动时的俯仰角和横滚角，通过偏航驱动机构调节偏航角。本发明兼具机器海豚高速、高机动性和水下滑翔器续航能力强的优点，并且采用模块化设计，易于安装和维护。
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公开(公告)号：CN102927908B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210440064.4
申请日：2012-11-06
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 北京三博中自科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法，该装置将摄像机与激光器安装在机器人末端构成机器人手眼系统，在获知摄像机内参数的前提下，通过对激光器投射出的结构光平面参数标定，可实现结构光三维视觉测量。本发明还公开了一种机器人手眼系统结构光平面参数标定方法，在标定区域内放置一块平面棋盘格靶标，激光投射到靶标上形成第一线结构光条纹；通过控制机器人有约束地运动，使激光投射到靶标的另一位置处形成第二线结构光条纹；摄像机分别采集两个标定位置处的两条结构光条纹图像，并计算两个标定位置处摄像机坐标系下条纹直线上点的三维坐标所满足的关系，实现以结构光条纹直线作为标定基元的结构光平面参数标定。
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公开(公告)号：CN103142326B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210541529.5
申请日：2012-12-14
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61D1/00
摘要： 本发明公开了一种用于动物实验腹侧脊髓损伤撞击装置的电气控制系统，该系统包括上位机模块、下位机模块、三个直流电机驱动模块、电磁铁驱动模块、传感器信号调理模块、按键模块、限位开关模块：上位机模块提供友好的图形化用户界面，用于控制参数的设置、限位开关状态的指示以及传感器数据的显示和存储。下位机模块控制管理执行层的所有模块，接收上位机发送的控制参数，并向上位机发送限位开关状态和传感器数据；直流电机驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述直流电机的操作；电磁铁驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述电磁铁的运动；传感器信号调理模块对所述位移传感器和压力传感器所测量的位移和撞击力度数据进行调理；所述按键模块用于处理按键输入信号，所述限位开关模块用于处理限位开关输入信号。
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