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公开(公告)号：CN103646004B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201310722303.X
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化缩微智能车硬件系统及利用该系统构造缩微智能车的方法，所述模块化缩微智能车硬件系统包括具备统一输入输出接口的传感器、计算控制、通信、执行器模组集、设备安装板和支撑件。所述方法包括以下步骤：根据任务需求选择模组集中合适的模组并固定在车体上；通过连接线缆连接各模组；利用模组操作程序库进行功能开发和算法实现。本发明通过模块设计使缩微智能车的组装变得简单；通过使模组具备一致接口，实现平台的可扩展性；用户能够根据任务需求选配模组，平台配置具备灵活性；通过提供模组操作程序库屏蔽硬件底层细节，使平台具备易用性。本发明可以实现缩微智能车硬件平台的灵活配置，轻松安装、便捷使用和个性扩展。
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公开(公告)号：CN104627342B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410743748.0
申请日：2014-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种滑翔机器海豚，由头部舱模块、任务舱模块、胸鳍舱模块、控制舱模块、腰关节舱模块和尾关节舱模块组成，胸鳍舱模块中设置了胸鳍驱动机构、吸排水机构和舱体抛载机构，控制舱模块中设置了重心调节机构，腰关节舱模块中设置了偏航驱动机构和尾部驱动机构，尾关节舱模块中设置了尾鳍驱动机构。本发明通过尾部驱动机构和尾鳍驱动机构使尾部两关节上下摆动，实现背腹式推进；通过吸排水机构调节整体净浮力，实现浮力驱动推进。本发明可以通过胸鳍调节运动时的俯仰角和横滚角，通过偏航驱动机构调节偏航角。本发明兼具机器海豚高速、高机动性和水下滑翔器续航能力强的优点，并且采用模块化设计，易于安装和维护。
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公开(公告)号：CN104091344B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410350481.9
申请日：2014-07-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开一种道路分割方法，包括步骤S1：离线训练多层感知机，来拟合相邻像素点的特征到n‑link权值的映射关系，用以估计n‑link权值，离线训练Gentle Adaboost分类器，来拟合像素点的邻域特征到t‑link权值的映射关系，用以估计t‑link权值；步骤S2：利用训练好的多层感知机和Gentle Adaboost分类器分别估计n‑link权值和t‑link权值，采用s‑t图的图割方法在线对道路图像进行分割，获得道路图像中的道路区域。本发明对道路环境中的干扰因素具有较好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103646004A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310722303.X
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种模块化缩微智能车硬件系统及利用该系统构造缩微智能车的方法，所述模块化缩微智能车硬件系统包括具备统一输入输出接口的传感器、计算控制、通信、执行器模组集、设备安装板和支撑件。所述方法包括以下步骤：根据任务需求选择模组集中合适的模组并固定在车体上；通过连接线缆连接各模组；利用模组操作程序库进行功能开发和算法实现。本发明通过模块设计使缩微智能车的组装变得简单；通过使模组具备一致接口，实现平台的可扩展性；用户能够根据任务需求选配模组，平台配置具备灵活性；通过提供模组操作程序库屏蔽硬件底层细节，使平台具备易用性。本发明可以实现缩微智能车硬件平台的灵活配置，轻松安装、便捷使用和个性扩展。
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公开(公告)号：CN103839264B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410065412.3
申请日：2014-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种的车道线的检测方法。本发明首先利用自适应阈值边缘提取算法提取道路图像中的边缘信息，使用引入了边缘梯度方向约束的累积概率霍夫变换从边缘图像中快速检测直线，接着在连续帧间利用检测到的直线通过迭代计算的方法估计消隐点的准确位置，之后利用消隐点约束滤除部分非源于车道线边缘的直线，然后构建跟踪门进一步滤除噪声，得到候选直线，最后利用候选直线邻域的颜色信息和上一帧检测到的车道线信息从候选直线中选择一对最优的直线来表示当前车道。本发明方法对道路环境变化具备鲁棒性，并且计算量小，具备实时性。
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公开(公告)号：CN103839264A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410065412.3
申请日：2014-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种的车道线的检测方法。本发明首先利用自适应阈值边缘提取算法提取道路图像中的边缘信息，使用引入了边缘梯度方向约束的累积概率霍夫变换从边缘图像中快速检测直线，接着在连续帧间利用检测到的直线通过迭代计算的方法估计消隐点的准确位置，之后利用消隐点约束滤除部分非源于车道线边缘的直线，然后构建跟踪门进一步滤除噪声，得到候选直线，最后利用候选直线邻域的颜色信息和上一帧检测到的车道线信息从候选直线中选择一对最优的直线来表示当前车道。本发明方法对道路环境变化具备鲁棒性，并且计算量小，具备实时性。
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公开(公告)号：CN104627342A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410743748.0
申请日：2014-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种滑翔机器海豚，由头部舱模块、任务舱模块、胸鳍舱模块、控制舱模块、腰关节舱模块和尾关节舱模块组成，胸鳍舱模块中设置了胸鳍驱动机构、吸排水机构和舱体抛载机构，控制舱模块中设置了重心调节机构，腰关节舱模块中设置了偏航驱动机构和尾部驱动机构，尾关节舱模块中设置了尾鳍驱动机构。本发明通过尾部驱动机构和尾鳍驱动机构使尾部两关节上下摆动，实现背腹式推进；通过吸排水机构调节整体净浮力，实现浮力驱动推进。本发明可以通过胸鳍调节运动时的俯仰角和横滚角，通过偏航驱动机构调节偏航角。本发明兼具机器海豚高速、高机动性和水下滑翔器续航能力强的优点，并且采用模块化设计，易于安装和维护。
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公开(公告)号：CN104091344A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410350481.9
申请日：2014-07-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种道路分割方法，包括步骤S1：离线训练n-link权值估计器，获得n-link权值估计器，离线训练t-link权值估计器，获得t-link权值估计器；步骤S2：利用n-link权值估计器和t-link权值估计器分别估计n-link权值和t-link权值，在图割的方法框架下，在线对道路图像进行分割，获得道路图像中的道路区域。所提出的道路分割方法中，采用统计学习方法来拟合相邻像素点的特征到n-link权值、t-link权值之间的映射关系，然后用训练好的n-link和t-link权值估计器来估计n-link和t-link权值，最后用最大流/最小割算法获得s-t图的最小割，得到道路区域。本发明对道路环境中的干扰因素具有较好的鲁棒性。
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