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公开(公告)号：CN110132302A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910418327.3
申请日：2019-05-20
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种融合IMU信息的双目视觉里程计定位方法、系统，本发明方法包括：通过双目视觉里程计和IMU，在t时刻进行同步数据采集；基于双目视觉里程计采集到的图像进行特征点检测和描述子提取，根据IMU得到的先验信息进行特征点的环形匹配，得到第一特征点；对第一特征点进行三角化形成空间点云，根据预设的特征点选择机制对第一特征点进行分类，并基于预设数量选取各分类的第一特征点；根据随机抽样一致性算法进行位姿的解耦估计，获取载体相对于t-1时刻的运动信息，并基于该运动信息获取载体t时刻位置。本发明避免了动态物体导致的错误匹配，提高了双目视觉里程计的定位精度、鲁棒性和实时性。
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公开(公告)号：CN108960308A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658519.7
申请日：2018-06-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
CPC分类号： G06K9/6267 , G06K9/00818
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，具体提供了一种交通标志识别方法、装置、车载终端及车辆。旨在解决如何对交通标志进行准确识别的技术问题。为此目的，本发明提供的交通标志识别方法可以利用预先构建的交通标志识别模型对交通标志图像进行识别，来确定待识别交通标志的标志类型。其中，交通标志识别模型是基于卷积神经网络并利用机器学习算法构建的图像分类模型，该卷积神经网络可以是基于轻量级网络框架(如tiny_dnn网络框架)构建的神经网络。基于上述方法能够快速且准确地识别出交通标志的类型，从而降低车辆的行车风险。同时，本发明提供的装置、车载终端和车辆均可以执行上述交通标志识别方法。
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公开(公告)号：CN104463880B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410767123.8
申请日：2014-12-12
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开一种RGB‑D图像获取方法，首先对深度相机进行标定，获得深度相机的内参数Ad、外参数[Rd|Td]，对彩色相机进行标定，获得彩色相机的内参数Ac、外参数[Rc|Tc]，计算彩色相机相机坐标系下的深度相机的相对外参数[Rr|Tr]；然后分别通过深度相机和彩色相机获得同一景物的深度图像与彩色图像，利用获得的Ad、Ac、[Rr|Tr]，基于针孔相机模型将深度图像上的点投影至彩色图像上，进行深度图像与彩色图像的配准，获得配准后的RGB‑D图像。本发明对室外环境下RGB‑D图像的获取具有较好的实用价值。
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公开(公告)号：CN106897680A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710079902.2
申请日：2017-02-14
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种车道线的检测方法及装置，所述方法包括：步骤S1：采集路面图像，对所采集到的路面图像提取边缘图像；步骤S2：对边缘图像进行二维离散傅里叶变换，并对得到的傅里叶谱进行灰度操作，然后对灰度操作后的傅里叶谱进行峰值检测，提取出峰值角度；步骤S3：按照提取出的峰值角度以及边缘图像计算边缘图像中的直线至车辆的距离，并将由峰值角度、距离表征的直线由原始图像投影到真实路面。
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公开(公告)号：CN106652507A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710065161.2
申请日：2017-02-04
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G08G1/09 , G08G1/0962
摘要： 本发明公开一种基于RFID的检测识别交通信号灯的方法和装置。所述方法包括：步骤S1：将车辆信息上传到控制台，以表示车辆的上线状态；接收控制台下发的行车动作命令和所有路口交通信号灯的状态信息；步骤S2：当车辆经过交通信号灯附近的时候接收由交通信号灯周围安装的RFID装置发出的当前路口信息，车辆通过接收到的当前路口信息，确定车辆当前所处的位置；步骤S3：根据车辆当前所处的位置，利用从控制台接收到的所有路口交通信号灯的状态信息，确定当前路口的交通信号灯状态，并根据从控制台接收到的行车动作命令行车。
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公开(公告)号：CN103366190B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201310319615.6
申请日：2013-07-26
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06K9/66
摘要： 本发明公开一种识别交通标志的方法，步骤如下：S1：生成识别交通标志所需的颜色分割模型，形状检测模型和内容识别模型；S2：使用颜色分割模型对应的颜色分割模板对原始图像进行分割，得到分割后的图像；使用滑动窗口在原始图像上滑动，判断窗口中各颜色的比例关系是否满足预设条件；如果不满足预设条件，则判定图像中不存在交通标志，如果满足预设条件，则判定图像中存在交通标志，则调用形状检测模型；如果形状检测模型的检测结果满足预设的交通标志形状条件，则判定图像中存在交通标志，否则判定图像中不存在交通标志；S3：对存在交通标志的图像，根据检测时的颜色和形状信息调用对应的内容识别模型对交通标志的类别进行判断。
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公开(公告)号：CN106533558A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611049103.2
申请日：2016-11-23
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： H04B10/114 , H04B10/50 , H04B10/516 , H04B10/60 , G08C23/04 , G08G1/123
摘要： 本发明公开一种基于红外线通讯的定位方法及装置。所述方法包括：步骤S1：将当前路口的定位信息进行信息调制，得到的调制信号经红外线发送装置发送出去；所述红外线发送装置安装在所述当前路口；步骤S2：当车辆进入所述红外线发送装置的覆盖范围内的时候，车辆上面的红外线接收装置接收所述调制信号，并对其进行解调，得到当前路口的定位信息。通过本发明，车辆通过红外线装置就可以知道当前自己所处在哪个路口及定位信息。
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公开(公告)号：CN103646004A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310722303.X
申请日：2013-12-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种模块化缩微智能车硬件系统及利用该系统构造缩微智能车的方法，所述模块化缩微智能车硬件系统包括具备统一输入输出接口的传感器、计算控制、通信、执行器模组集、设备安装板和支撑件。所述方法包括以下步骤：根据任务需求选择模组集中合适的模组并固定在车体上；通过连接线缆连接各模组；利用模组操作程序库进行功能开发和算法实现。本发明通过模块设计使缩微智能车的组装变得简单；通过使模组具备一致接口，实现平台的可扩展性；用户能够根据任务需求选配模组，平台配置具备灵活性；通过提供模组操作程序库屏蔽硬件底层细节，使平台具备易用性。本发明可以实现缩微智能车硬件平台的灵活配置，轻松安装、便捷使用和个性扩展。
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公开(公告)号：CN103308056A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310193755.3
申请日：2013-05-23
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种用于车辆辅助驾驶或自动驾驶领域下的道路标线检测方法。本发明可以将车辆与道路的相对位置信息提供给车辆驾驶员或车载系统，用于减少因偏离车道导致的交通事故。本发明以安装在车辆四周的多个标定的图像传感器为信息获取来源，使用基于自适应梯度阈值的边缘检测方法提取图像边缘点，之后通过霍夫变换的改进方法快速从边缘信息中提取直线，并根据标定信息对直线进行反向求解将多角度信息融合在以车辆为中心的坐标系中，最后基于平行标线模型统计直线信息用于获得道路标线与车辆的位置关系。本发明的特点是可以选择检测角度的范围、算法计算量小，易于实现。
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公开(公告)号：CN102779408A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210269042.6
申请日：2012-07-30
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G08G1/00
摘要： 本发明公开了一种基于活动的大范围区域应急交通疏散仿真系统。该系统包括灾害演化模块、路网构建模块、人口及活动生成模块、微观交通仿真模块、动画显示模块、统计分析模块。其中，灾害演化模块提供灾害对道路系统的影响；路网构建模块创建道路网络及活动场所；人口及活动生成模块生成疏散人口和个人、家庭逃离计划；微观交通仿真模块生成疏散人口、车辆运动轨迹；动画显示模块显示疏散人口、车辆运动过程；统计分析模块对疏散时的交通状况进行统计分析。本发明综合考虑了疏散过程中个人和家庭逃离计划和灾害对路网的破坏影响，采用微观交通仿真描述车辆运动过程，使得整个交通疏散模拟过程更加贴合实际，有效地实现应急交通疏散预案的评估。
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