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公开(公告)号：CN111045667B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201911238277.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及编程技术领域，具体涉及一种基于Lua脚本的图形化编程系统。为了解决现有编程系统入门难度高，对用户不友好的问题，本发明提出了一种基于Lua脚本的图形化编程系统，基于Lua脚本的图形化编程系统包括第一系统、第二系统和第三系统；第一系统用于获取用户编程代码并将用户编程代码编译成Lua脚本；第二系统用于读取第一系统编译的Lua脚本，并将所读取的Lua脚本发送至第三系统；第三系统用于解析Lua脚本，并且运行解析Lua脚本得到的结果。本申请的基于Lua脚本的图形化编程系统入门难度低，适于作为学生熟悉图形化编程之后的进阶学习。
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公开(公告)号：CN110660095A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910924601.4
申请日：2019-09-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人、无人驾驶、AR视觉领域，具体涉及一种动态环境下的视觉SLAM初始化方法、系统、装置，旨在解决SLAM在动态环境下缺乏提取静态特征点的问题。本系统方法包括获取有视差的两帧图像；获取前一帧图像的匹配特征点；前一帧图像等份划分，得到多个图像块，将包含匹配特征点大于设定阈值的图像块作为格子模型，并获取格子模型的内点和质心；通过内点计算格子模型的耦合度，基于预设的耦合度阈值选取格子模型构建对应的格子模型集合；基于质心计算每一个格子模型集合的分布方差，选取值最大的集合构建静态特征集合；将静态特征集合三角化，通过非线性优化对SLAM初始化。本发明能提取足够的静态特征点。
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公开(公告)号：CN110075462A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910398650.9
申请日：2019-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A62C37/00
Abstract: 本发明实施例涉及消防领域，解决了当前存在的人员参与度高、自动化作业程度低、响应慢和作业适应能力弱等问题。消防系统包括控制中心和均与控制中心通信连接的无人机探测子系统、数据处理子系统和消防炮运动伺服子系统，无人机探测子系统用于根据接收到的控制中心或遥控器发出的指令飞行到火场附近便于观察的位置、对火场进行数据采集；数据处理子系统用于处理无人机探测子系统采集到的数据；消防炮运动伺服子系统用于根据无人机探测子系统采集到的数据调节消防炮的姿态和控制消防炮的启闭。本发明的有益效果为：高度自动化作业、杜绝或大大降低了人工参与、具备快速响应能力、提升了人员效能、作业环境适应力强、响应快。
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公开(公告)号：CN110335308A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910578572.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及基于视差约束与双向环形检验的双目视觉里程计计算方法，旨在为了解决现有双目视觉里程计特征关联的准确率低，而带来的定位精度低和实时性低的问题。本发明方法包括：通过装载在移动载体上的双目相机进行图像采集；对设定图像通过Shi-Tomasi角点检测方法获取新增特征点并得到新的特征点集合；使用KLT光流法对特征点进行跟踪，并通过结合视差约束和自适应双向环形检验的方法建立特征关联；基于特征关联结果，采用PNP方法得到初始位姿估计，并将特征点三角化；采用光束平差法，通过最小化重投影误差得到位姿的最优估计的最终位姿。本发明提高特征跟踪的质量和效率，提高了双目视觉里程计的定位精度和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110335308B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910578572.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及基于视差约束与双向环形检验的双目视觉里程计计算方法，旨在为了解决现有双目视觉里程计特征关联的准确率低，而带来的定位精度低和实时性低的问题。本发明方法包括：通过装载在移动载体上的双目相机进行图像采集；对设定图像通过Shi‑Tomasi角点检测方法获取新增特征点并得到新的特征点集合；使用KLT光流法对特征点进行跟踪，并通过结合视差约束和自适应双向环形检验的方法建立特征关联；基于特征关联结果，采用PNP方法得到初始位姿估计，并将特征点三角化；采用光束平差法，通过最小化重投影误差得到位姿的最优估计的最终位姿。本发明提高特征跟踪的质量和效率，提高了双目视觉里程计的定位精度和实时性。
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公开(公告)号：CN110132302A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910418327.3
申请日：2019-05-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种融合IMU信息的双目视觉里程计定位方法、系统，本发明方法包括：通过双目视觉里程计和IMU，在t时刻进行同步数据采集；基于双目视觉里程计采集到的图像进行特征点检测和描述子提取，根据IMU得到的先验信息进行特征点的环形匹配，得到第一特征点；对第一特征点进行三角化形成空间点云，根据预设的特征点选择机制对第一特征点进行分类，并基于预设数量选取各分类的第一特征点；根据随机抽样一致性算法进行位姿的解耦估计，获取载体相对于t-1时刻的运动信息，并基于该运动信息获取载体t时刻位置。本发明避免了动态物体导致的错误匹配，提高了双目视觉里程计的定位精度、鲁棒性和实时性。
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公开(公告)号：CN108960308A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658519.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06K9/6267 , G06K9/00818
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体提供了一种交通标志识别方法、装置、车载终端及车辆。旨在解决如何对交通标志进行准确识别的技术问题。为此目的，本发明提供的交通标志识别方法可以利用预先构建的交通标志识别模型对交通标志图像进行识别，来确定待识别交通标志的标志类型。其中，交通标志识别模型是基于卷积神经网络并利用机器学习算法构建的图像分类模型，该卷积神经网络可以是基于轻量级网络框架(如tiny_dnn网络框架)构建的神经网络。基于上述方法能够快速且准确地识别出交通标志的类型，从而降低车辆的行车风险。同时，本发明提供的装置、车载终端和车辆均可以执行上述交通标志识别方法。
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公开(公告)号：CN110660095B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910924601.4
申请日：2019-09-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人、无人驾驶、AR视觉领域，具体涉及一种动态环境下的视觉SLAM初始化方法、系统、装置，旨在解决SLAM在动态环境下缺乏提取静态特征点的问题。本系统方法包括获取有视差的两帧图像；获取前一帧图像的匹配特征点；前一帧图像等份划分，得到多个图像块，将包含匹配特征点大于设定阈值的图像块作为格子模型，并获取格子模型的内点和质心；通过内点计算格子模型的耦合度，基于预设的耦合度阈值选取格子模型构建对应的格子模型集合；基于质心计算每一个格子模型集合的分布方差，选取值最大的集合构建静态特征集合；将静态特征集合三角化，通过非线性优化对SLAM初始化。本发明能提取足够的静态特征点。
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公开(公告)号：CN111045667A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911238277.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及编程技术领域，具体涉及一种基于Lua脚本的图形化编程系统。为了解决现有编程系统入门难度高，对用户不友好的问题，本发明提出了一种基于Lua脚本的图形化编程系统，基于Lua脚本的图形化编程系统包括第一系统、第二系统和第三系统；第一系统用于获取用户编程代码并将用户编程代码编译成Lua脚本；第二系统用于读取第一系统编译的Lua脚本，并将所读取的Lua脚本发送至第三系统；第三系统用于解析Lua脚本，并且运行解析Lua脚本得到的结果。本申请的基于Lua脚本的图形化编程系统入门难度低，适于作为学生熟悉图形化编程之后的进阶学习。
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