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公开(公告)号：CN115421448B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210887855.5
申请日：2022-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G06Q10/0835 , G06Q10/047 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及路线规划技术领域，提供一种AGV拣货路径规划方法及系统，摒弃了现有AGV针对单一种类的货物执行分拣任务的工作模式，而是针对一个订单中的多种货物依次进行分拣，如此可以提高货物的分拣效率，缩短AGV的行驶路程。而且，AGV在执行完成一个订单后的停放位置并非是停车区，而是前一订单中的首次拣货位置本，可以提高AGV的工作效率，节约重回停车区导致的时间成本和电耗成。此外，结合各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并以遗传算法对TSP模型进行求解的方式确定各备选路径中的全局规划路径，相比于现有的A*算法，其搜索效率大大提升，可以提升路径规划效率，提高货物的分拣效率。
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公开(公告)号：CN116777046B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202310532272.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/04 , G06F18/24 , G06F18/214 , G08G1/01
Abstract: 本发明提供一种交通预训练模型构建和交通预测方法、装置及电子设备，其中方法包括：获取真实交通数据；基于合成模型，应用真实交通数据进行数据合成，得到合成交通数据；合成模型是以联合生成器、判别器和估计器训练得到，生成器基于第一交通数据合成第二交通数据，判别器用于判别第二交通数据的有效性，估计器基于第二交通数据进行交通任务预测；基于合成交通数据，对初始预训练模型进行训练，得到交通预训练模型。本发明提供的交通预训练模型构建和交通预测方法、装置及电子设备，可以有效解决现有技术中交通数据存在的数据质量差、数据规模小等问题，提高交通预训练模型的通用性。
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公开(公告)号：CN118927234A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410937212.6
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请公开了一种新能源运载机器人的多模式能量采集方法及装置，涉及新能源技术领域，其中方法应用于智能控制模块，智能控制模块与能量采集模块通信连接；能量采集模块包括太阳能子模块、动能回收子模块和热能采集子模块；该方法包括：接收能量采集模块中各个子模块的传感器发送的目标机器人当前所处环境的环境数据，以及能量采集模块发送的能量供给数据；基于环境数据和能量供给数据确定能量采集模块中各个子模块的采集比例；基于采集比例控制能量采集模块的各个子模块进行能量采集。本申请提供的方法和装置，提高了机器人能量的供给效率和供给稳定性。
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公开(公告)号：CN117734683B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410182953.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 冀中能源峰峰集团有限公司 , 河北工程大学
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，包括：收集前方道路信息输入目标检测网络得到特征信息，根据特征信息生成相应维度的包围框，并定位所有目标的位置信息；将道路信息中不同时间序列下，具有关联的特征信息的包围框判定为同一目标，并获取连续时间序列下目标与车载传感器之间的相对位置，计算目标的相对运动速度、轨迹；根据相对运动速度、轨迹，计算当前车载传感器所在车辆的行驶方向上与所有动态目标的碰撞时间，基于报警决策算法修正碰撞时间并发送至用户端。本发明有益效果：能够在井下狭窄巷道有效识别动态障碍物，有效减少智能矿山的碰撞事故发生率，保证车辆行驶中人员生命健康和设备财产安全。
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公开(公告)号：CN117681893B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410148923.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据构建方法和装置，应用于自动驾驶技术领域。该方法包括：在满足预设触发条件的情况下，采集矿区场景的第一数据，所述第一数据包括以下至少一项：困难感知场景数据、异常分布数据、稀缺类数据；对所述第一数据进行目标处理，得到第二数据，所述目标处理包括无效数据过滤处理、数据切分处理、时间同步处理以及数据解析处理；确定所述第二数据的类别标签，并将添加了类别标签的所述第二数据确定为有效自动驾驶数据；其中，所述类别标签包括场景标签、障碍物标签以及环境标签。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117681892B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410148918.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据选择方法和装置，应用于自动化驾驶技术领域。该方法包括：根据数据选择元素库获取第一训练数据，第一训练数据包括数据选择元素库中所有元素类别下的元素；基于第一训练数据对矿区感知模型进行训练，并通过评测矿区感知模型在各个场景下感知结果的准确度，确定矿区感知模型的困难感知场景；根据数据选择元素库获取困难感知场景下的第二训练数据，并基于第二训练数据对矿区感知模型进行训练。
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公开(公告)号：CN117664602B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410148338.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种用于无人驾驶矿车制动性能的监控方法及装置，包括以下步骤：S1、采集矿车制动过程的工况、制动区域；S2、根据矿车制动过程的工况计算矿车的制动扭矩；S3、将S2得到的制动扭矩与历史数据库中同等工况及同等制动区域的制动数据的制动扭矩对比，根据对比结果判断矿车制动性能是否合格。本发明有益效果：通过比对相同工况和制动区域内的制动扭矩，可以客观体现车辆当前的制动性能，无需计算刹车频率提高了计算效率的同时，还能保证监控过程的准确性，进而保证了车辆运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117685954A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410142577.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了用于矿区的多模态语义地图构建系统和方法，所述系统包括：数据采集存储模块，设置在车端上，包括：定位模块、通信模块、车载感知模块和处理器，车载感知模块包括激光雷达、可见光相机和红外相机；地图构建模块，用于获取车载感知模块中采集到的多传感器数据和定位数据，进行建模，以生成具有障碍物的语义地图；其中，障碍物为矿上中掉落的物体；障碍物校验模块，用于获取多传感器数据和语义地图，通过对比分析，对语义地图中的障碍物进行校验；地图更新发布模块，用于更新并发布语义地图。本发明通过实时生成适用于夜间矿区的语义地图，解决了无人驾驶汽车无法在具有落石的夜晚进行作业的问题。
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公开(公告)号：CN117649665A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410118148.9
申请日：2024-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/10
Abstract: 本发明提供一种矿区自动驾驶场景数据标注方法及系统，属于数据标注技术领域，该方法包括：将矿区自动驾驶场景的图像数据输入各第一单任务感知模型中，得到对应任务的第一标注预测结果；将矿区自动驾驶场景的点云数据输入第二单任务感知模型中，得到任务的第二标注预测结果；将图像数据和点云数据输入多任务云端感知大模型中，得到任务的第三标注预测结果；根据各任务的第一标注预测结果、第二标注预测结果和第三标注预测结果，确定各任务的最终标注预测结果；确定各任务的最终标注预测结果的质量评价得分，选择小于第一预设阈值的质量评价得分对应的图像数据和点云数据供人工标注。本发明实现面向矿区自动驾驶场景的数据半自动准确标注。
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公开(公告)号：CN111382936B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010148732.0
申请日：2020-03-05
Applicant: 中广核工程有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0635 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及一种基于网联无人驾驶车的核应急疏散优化调度方法及系统，所述优化调度方法包括：在发生核泄漏后，检测应急计划区内的风向、风速及扩散源所泄露的核物质浓度；根据应急计划区内的风向、风速及扩散源所泄露的核物质浓度及各需求点的人口数量，确定对应需求点的疏散风险；根据需求点的疏散风险，确定各疏散目标对象；确定往返于各疏散目标对象与应急避难点之间的无人驾驶车的数量；调度对应的无人驾驶车的数量，将各疏散目标对象内的居民疏散至安全的应急避难点。本发明可得到往返于各疏散目标对象与应急避难点之间的无人驾驶车的最少数量，从而可实现在基于网联化无人驾驶的核应急疏散过程，在保证疏散效果的同时最大限度降低成本。
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