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公开(公告)号：CN117445922A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311396082.1
申请日：2023-10-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/114 , B60W40/10
摘要： 本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，该无人驾驶矿车异常工况控制方法包括：获取无人驾驶矿车的异常工况信息，异常工况信息包括至少一种异常工况；根据异常工况类型对异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；在工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，以控制无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，目标工况补偿策略为预设的多种工况补偿策略中的至少一项。本发明所述方法能够提升无人驾驶矿车对多种异常工况的调控能力，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117664602A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410148338.5
申请日：2024-02-02
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种用于无人驾驶矿车制动性能的监控方法及装置，包括以下步骤：S1、采集矿车制动过程的工况、制动区域；S2、根据矿车制动过程的工况计算矿车的制动扭矩；S3、将S2得到的制动扭矩与历史数据库中同等工况及同等制动区域的制动数据的制动扭矩对比，根据对比结果判断矿车制动性能是否合格。本发明有益效果：通过比对相同工况和制动区域内的制动扭矩，可以客观体现车辆当前的制动性能，无需计算刹车频率提高了计算效率的同时，还能保证监控过程的准确性，进而保证了车辆运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117664602B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410148338.5
申请日：2024-02-02
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种用于无人驾驶矿车制动性能的监控方法及装置，包括以下步骤：S1、采集矿车制动过程的工况、制动区域；S2、根据矿车制动过程的工况计算矿车的制动扭矩；S3、将S2得到的制动扭矩与历史数据库中同等工况及同等制动区域的制动数据的制动扭矩对比，根据对比结果判断矿车制动性能是否合格。本发明有益效果：通过比对相同工况和制动区域内的制动扭矩，可以客观体现车辆当前的制动性能，无需计算刹车频率提高了计算效率的同时，还能保证监控过程的准确性，进而保证了车辆运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117445922B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311396082.1
申请日：2023-10-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/114 , B60W40/10
摘要： 本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，该无人驾驶矿车异常工况控制方法包括：获取无人驾驶矿车的异常工况信息，异常工况信息包括至少一种异常工况；根据异常工况类型对异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；在工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，以控制无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，目标工况补偿策略为预设的多种工况补偿策略中的至少一项。本发明所述方法能够提升无人驾驶矿车对多种异常工况的调控能力，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117649094A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410099232.0
申请日：2024-01-24
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/02
摘要： 本发明提供一种无人驾驶矿车调度系统及方法，属于智能运输技术领域，该系统包括：云平台UI，用于根据矿区在预设时间段的生产计划，对矿区内的无人驾驶矿车和目标点进行编组，并生成任务订单，目标点包括矿区的装载区的装载位和卸载区的卸载位；调度模块，包括调度业务和调度算法，调度业务用于将任务订单下发给无人驾驶矿车，根据编组确定任务订单对应的目标点集合；调度算法用于从目标点集合中确定无人驾驶矿车每次执行任务订单中运输任务的目标点对，使得无人驾驶矿车完成任务订单的总时间最短，和/或在所有目标点对中目标点的总排队等待时间最短。本发明实现对无人驾驶矿车的细粒度调度，提高智能调度的准确性。
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公开(公告)号：CN117593723A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311432831.1
申请日：2023-10-31
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06T3/4038 , G06V10/80
摘要： 本发明提供一种矿区障碍物检测方法及系统，方法包括：基于连续的车辆位置信息和连续的车辆单帧三维语义点云数据，构建局部语义点云地图；基于矿区障碍物数据，构建局部矿区障碍物地图；基于局部语义点云地图、局部矿区障碍物地图和车辆当前位置信息，获取车辆前方矿区障碍物的信息。所述系统执行所述方法。本发明通过对视觉图像数据的矿区障碍物语义信息与三维点云数据进行融合，构建车辆单帧三维语义点云数据，并基于此构建局部语义点云地图，再利用矿区障碍物数据构建局部矿区障碍物地图，同时结合车辆当前位置信息对车辆前方的矿区障碍物所属类别以及矿区障碍物数据进行检测，实现对各类别矿区障碍物位置、边界和高度信息的实时精准检测。
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公开(公告)号：CN117593715A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311656207.X
申请日：2023-12-05
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及计算机视觉技术领域，提供一种用于矿车无人驾驶的矿区落石检测方法，方法包括：获取视图图像以及点云数据，并将点云数据投影到视图图像中，得到点云投影视图，视图图像和点云数据是针对同一待检测空间采集得到的；基于视图图像的图像特征，确定待检测空间中的初始目标的视图检测数据，并基于视图检测数据，从点云投影视图中得到初始目标对应的目标点云数据；基于目标点云数据以及视图检测数据，得到待检测空间的目标检测结果。本发明提供的方法，实现了在平面维度上的目标检测结果的基础上，结合目标检测结果局部稠密的点云数据，得到更精准的检测结果，尤其提升了在检测环境复杂的场景下针对小尺寸的检测结果的精确性。
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公开(公告)号：CN117445875A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311368948.8
申请日：2023-10-20
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种无人驾驶矿车制动控制方法及装置，该无人驾驶矿车制动控制方法包括：在基于俯仰角数据和预定坡度阈值确定无人驾驶矿车处于下坡状态的情况下，获取无人驾驶矿车的车载质量信息、变速器当前档位和实时速度；基于实时速度和预设速度，获取无人驾驶矿车的速度误差和加速度；根据车载质量信息和加速度获取无人驾驶矿车的目标制动力，基于目标制动力和无人驾驶矿车的缓速器的各个档位分别对应的制动力阈值，确定缓速器的目标档位；将目标档位的档位信号发送至缓速器，以便缓速器根据档位信号调整档位至目标档位。本发明所述方法不仅可以实现无人驾驶矿车的制动力的自动调节，而且可以提高无人驾驶矿车的制动性能。
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