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公开(公告)号：CN117734683A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410182953.8
申请日：2024-02-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 冀中能源峰峰集团有限公司 , 河北工程大学
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，包括：收集前方道路信息输入目标检测网络得到特征信息，根据特征信息生成相应维度的包围框，并定位所有目标的位置信息；将道路信息中不同时间序列下，具有关联的特征信息的包围框判定为同一目标，并获取连续时间序列下目标与车载传感器之间的相对位置，计算目标的相对运动速度、轨迹；根据相对运动速度、轨迹，计算当前车载传感器所在车辆的行驶方向上与所有动态目标的碰撞时间，基于报警决策算法修正碰撞时间并发送至用户端。本发明有益效果：能够在井下狭窄巷道有效识别动态障碍物，有效减少智能矿山的碰撞事故发生率，保证车辆行驶中人员生命健康和设备财产安全。
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公开(公告)号：CN117708099A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410161059.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F16/21 , G06F16/29 , G06V10/764 , G01D18/00 , G01D21/02 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种矿山自动驾驶感知能力测试场景库构建方法及测试方法，该构建方法获取样本车辆在露天矿山自动驾驶过程中各时刻的车辆运动信息以及环境感知数据；利用场景分类模型，对环境图像进行分类，确定环境感知数据的作业要素场景参数以及环境要素场景参数；利用目标检测模型，对环境图像进行目标检测，确定环境感知数据的动态要素场景参数以及静态要素场景参数；对车辆运动信息进行解析，确定环境感知数据的行驶状态场景参数；接收第一用户针对于环境感知数据输入的困难场景参数，并基于环境感知数据及其各要素场景参数，可以构建面向露天矿山的完备的矿山自动驾驶感知能力测试场景库。
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公开(公告)号：CN117445922A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311396082.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/114 , B60W40/10
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，该无人驾驶矿车异常工况控制方法包括：获取无人驾驶矿车的异常工况信息，异常工况信息包括至少一种异常工况；根据异常工况类型对异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；在工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，以控制无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，目标工况补偿策略为预设的多种工况补偿策略中的至少一项。本发明所述方法能够提升无人驾驶矿车对多种异常工况的调控能力，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116863422A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310628762.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06Q50/02
Abstract: 本发明提供一种基于场景工程的矿山无人驾驶语义分割方法及装置，所述方法包括：确定无人驾驶行驶图片对应的矿山场景；若矿山场景为晴天场景，则将无人驾驶行驶图片输入至语义分割网络，得到第一语义分割结果；若矿山场景为夜晚场景或雨天场景，则将无人驾驶行驶图片转换为晴天场景图片，并将晴天场景图片输入至语义分割网络，得到第二语义分割结果；晴天场景图片与无人驾驶行驶图片的语义信息相同；其中，语义分割网络基于晴天场景样本图片以及对应的样本语义分割标签训练得到。本发明能够在无人驾驶对应矿山场景变化的情况下，准确对无人驾驶行驶图片准确进行语义分割，进而提高无人驾驶可信度。
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公开(公告)号：CN116258855A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310187927.X
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于体素关键点的点云语义分割方法及装置，其中方法包括：将目标场景序列中各序列帧的二维图像特征与对应的三维点云图像的三维点进行关联，得到初始三维特征；构建三维空间的点云体素空间，并基于点云体素空间，对三维点云图像中的三维点进行合并，得到各序列帧的三维体素关键点；基于初始三维特征以及三维体素关键点确定的全局特征进行点云语义分割，得到语义分割结果。本发明提供的基于体素关键点的点云语义分割方法及装置，通过二维特征与三维点进行关联，将二维图像特征投影至三维空间，提升点云语义分割的处理速度。通过构建点云体素空间，对三维点云图像中的三维点进行合并，扩大了点云的感受野，提升了语义分割准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113011430A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110309423.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种大规模点云语义分割方法及系统，所述语义分割方法包括：提取待识别点云的逐点特征，所述待识别点云由多个待识别点构成；基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到对应的点云特征；将各点云特征逐步解码，得到对应的解码特征；根据各解码特征，基于语义分割网络模型，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果。本发明提取待识别点云的逐点特征，从大规模点云信息中提取更有效的空间特征，基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到点云特征，进一步解码，得到解码特征，根据解码特征，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果，以获取周围空间环境的语义信息，从而提高语义分割精度。
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公开(公告)号：CN111016905A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911238405.8
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B60W30/182 , B60W40/09 , B60W50/14
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及了一种自动驾驶车辆与驾驶遥控端交互方法及系统，旨在解决现有技术无法准确判断自动驾驶车辆是否有应急接管需求的问题。本发明方法包括：获取驾驶环境视频和车辆状态信息，在检测到当前车辆有远程接管需求时，生成车辆端请求接管标记并写入上行数据；驾驶遥控端接收并解析上行数据，当检测到车辆端请求接管标记时，生成遥控端实施接管标记，并写入下行数据反馈至当前车辆；接收并解析下行数据，当识别到遥控端实施接管标记时，通过预设的驾驶遥控端接管交互机制将当前车辆从自动驾驶模式切换为远程遥控模式。本发明车辆端和遥控端均设有接管交互机制以及接管前同步操作，保证接管的平稳和精度，提高安全性。
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公开(公告)号：CN110427850A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910669788.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及了一种驾驶员高速道路换道意图预测方法、系统、装置，旨在解决驾驶员换道意图预测准确度低的问题。本发明方法包括：提取驾驶员头部图像、驾驶员肢体图像、道路场景图像以及车辆速度信息的特征数据；通过插值进行特征数据同步；采用换道预测模型计算左换道概率、右换道概率、车道保持概率，并以概率值最大的换道意图作为驾驶员高速道路换道预测意图。本发明采用多视频流图像处理技术，结合各特征数据进行预测模型的建立及推算分析，预测精度高，避免驾驶员与辅助系统产生控制分歧以及辅助系统对驾驶员的干扰，并能使车辆提前开启感兴趣区域检测和预警，减少交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN103944236B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410178154.X
申请日：2014-04-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于自然能蓄电的无线充电平台。该无线充电平台包括太阳能供电模块、风能供电模块、无线充电停靠平台模块和防护模块，其中，太阳能供电模块通过光电效应将光能转化为电能储存在蓄电池中；风能供电模块把动能转变成机械能，再将机械能转化为电能储存在蓄电池中；无线充电停靠平台模块使用无线充电技术为停靠的带有无线充电电池的飞行器充电；防护模块安装于无线充电平台的外围，以对其进行密封保护。本发明以自然能转化为电能作为充电电量来源，基于无线充电技术对飞行器进行无线充电，解决了飞行器充电麻烦以及持续航行电力不足的问题，利用本发明的无线充电平台，飞行器可应用于森林巡逻、危险地带侦查、农牧业监控和军事等领域。
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公开(公告)号：CN104134239A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410363510.5
申请日：2014-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G07B15/06
Abstract: 本发明公开了一种城市智能交通中提高电子收费可靠性的系统，该系统包括：车牌识别子系统，采集车辆图像信息，并将其发送给后台服务器系统；车辆识别子系统，采集车辆射频信息，并将其发送给后台服务器系统；供电系统，为两子系统提供供电电源；后台服务器系统，接收车牌识别子系统与车辆识别子系统发送的车辆信息，并对于接收到的车辆信息进行信息融合，实现对于车辆的综合识别。本发明还公开了一种城市智能交通中提高电子收费可靠性的方法。本发明充分利用车牌识别系统及车辆识别系统的优势，尽可能的减少外部阻挡及干扰对于车辆信息的采集，通过增加车辆信息采集的技术方法及数据融合技术以提高城市道路中电子收费的可靠性。
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