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公开(公告)号：CN113206673B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110563113.2
申请日：2021-05-24
Applicant: 上海海事大学
IPC: H03M7/30
Abstract: 本发明提供了一种用于网络化控制系统信号量化的差分缩放方法及终端，所述方法包括步骤：对待处理信号进行采样，获取目标时刻的信号值；获取所述目标时刻所对应的差分信号；通过缩放参数对所述目标时刻所对应的差分信号进行缩放处理，得到差分缩放信号；将所述差分缩放信号传输至对数量化器，获得量化结果。通过优化需要量化的信号本身的方法来提升量化效果，而不是改变量化器的结构或参数。相比于传统的方法，本发明能够更实际且有效的减小量化误差、消除量化效应对系统的负面影响，且不需要修改量化器本身，应用范围更加广泛，适应性更强。
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公开(公告)号：CN116605763A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310348746.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，步骤：获取常设常数；将常设常数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc；根据上述提升控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配。本发明的方法，适用于任何以阶跃加速度信号为输入，进行防摇控制或者缓解振荡最终实现零振荡的系统，可以将负载摆角控制在规划的摆角范围内，并且缓解系统的残余震荡，将残余震荡控制在最大振幅的4％以下，显示出该方法的有效性，应用前景好。
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公开(公告)号：CN113043911A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110381622.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑电池寿命衰减的混合动力船舶能量控制方法，该方法包括：获取某固定水域内混合动力船舶的航行工况，并在该工况内进行全局动态规划，得到该工况内使得目标函数最小的电池SOC变化轨迹；基于A‑ECMS，以实时等效油耗最小为目标函数，实时求解当前最优的柴油发电机和动力电池之间的功率分配，应用于实时控制。本发明兼顾了燃料消耗和电池寿命，通过引入加权系数，对燃油消耗和电池寿命进行协调控制，保证在燃油消耗变化不大的同时有效延长电池寿命。
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公开(公告)号：CN110296852A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910701367.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M17/007 , G01M13/00 , G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于IPSO的车门耐久试验装置中车门开启位置控制方法，该方法依赖于车门耐久试验台实现。包括4个步骤：参数设定、融合遗传算法中的选择算子和交叉算子、设计动态惯性权重系数和对应加速因子、实时监测循环往复工作。针对车门耐久试验台控制系统非线性时变性的特点，采用IPSO-PID控制器代替常规PID控制器，通过改进粒子群算法整定PID参数，解决了复杂系统中PID参数整定困难的问题。
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公开(公告)号：CN110296850A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910649038.4
申请日：2019-07-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M17/007 , G01M13/00 , G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种车门耐久试验装置中车门开启位置的控制方法，该方法依赖于车门耐久试验台实现。包括4个步骤：采集车门位置输出并判断是否到达极限位置、偏差值e和偏差变化率ec的求取、模糊自适应PID控制器工作、实时监测循环往复工作。针对车门耐久试验台控制系统非线性时变性的特点，采用模糊自适应PID控制器代替常规PID控制器对实验过程进行调节，解决了常规PID控制器在搭载伺服电缸的非线性系统中参数固定的不足，同时伺服电缸的使用解决了车门耐久试验装置不能在高低温下正常工作的限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107269454B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710432317.6
申请日：2017-06-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明利用太阳能、风能、潮流能和波浪能多种海洋能，设计出一种适用于海洋平台变频驱动钻井机的海洋能发电系统。不同海洋能在时间和空间上具有互补性，因而该发电系统可以为平台的钻井机提供持续稳定的电能，能够最大限度地利用海洋能降低燃油消耗。该海洋能发电系统通过并网换流器，可以与海洋平台的船舶电网长期稳定地并联运行。所以，当钻井机消耗功率小于海洋能发电功率时，系统可以通过并网换流器将剩余电能馈送至船舶电网；当钻井机消耗功率大于海洋能发电功率时，系统可以通过并网换流器将船舶电网电能注入发电系统，补充发电功率的缺额。为了限制发电系统电压波动幅值，系统配置了储能单元，利用动力电池充放电改善电压稳定性。
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公开(公告)号：CN109116857A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811183784.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种欠驱动船舶路径跟踪非线性控制方法，所述方法至少包括：步骤1：获取所述目标路径在当前时刻的虚拟船位置信息(xd,yd)和方位角ψd信息；步骤2：计算所述实船与所述虚拟船的相对位置误差ze；步骤3：计算所述虚拟船的目标位置指令导数、所述实船航向指令信号ψr及其一阶导数和二阶导数；步骤4：计算主机推力指令信号τu和艏摇控制力矩指令信号τr，判断目标跟踪误差是否为0，如果“是”则结束跟踪，如果“否”则更新状态进入步骤2。应用本发明实施例，通过前置滤波方法获取非光滑曲线路径转弯处的近似平滑航向角指令信号及导数，有效减小目标路径转弯处的航向和艏摇控制力矩抖振。
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公开(公告)号：CN104122893B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201410333289.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/042 , B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种用于智能接运装置的控制系统，由运动控制单元、状态检测单元、报警单元和通信单元组成；同时公开了利用该系统进行集装箱接运装置控制的方法，该方法将智能化码头的AGV卸载和装载集装箱的运输和存放过程分离开来，有效解决了智能化码头ARMG和AGV之间的耦合问题；在控制系统中采用同一套超声波测距传感器，既可测量接运装置的顶升位置又可测量接运装置的侧拉位置，这使得大大简化了接运装置的结构；同时超声波测距采用非接触式测距，延长了传感器的使用寿命，且检测精度高；本发明大大提高了智能化码头AGV平面运输工作效率和装卸生产率，同时也有效减少了智能化码头平面运输需要配置的AGV的数量。
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公开(公告)号：CN104071725B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410332661.4
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: B66F7/06
Abstract: 本发明公开了一种智能化码头电动式集装箱接运平台及接运方法，将AGV的集装箱运输和存放过程分离开来，有效解决了智能化码头ARMG和AGV之间的耦合问题，不仅可提高智能化码头平面运输工作效率和装卸生产率，同时也有效减少了智能化码头平面运输需要配置的AGV数量；本发明接运平台的顶升运动与侧拉运动共用一套电机驱动装置，由于采用离合器互锁，其顶升运动与侧拉运动相互独立，互不干扰，既保证了接运平台的工作安全，同时简化了驱动系统的结构；与液压驱动相比，电力驱动成本低，维护工作量少，且不会产生液压系统漏油等问题。
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公开(公告)号：CN103446726B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310421019.9
申请日：2013-09-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: A63B41/12
Abstract: 本发明公开了一种筒状吹气球机，包含外壳，外壳包含依次相连的吸气段、通气段及吹气段；该吹气球机还包含：设置在通气段内且依次电路连接的直流电机、蓄电池及调理电路板；其中，直流电机安装在通气段的端口位置处，该端口与吹气段相连；当调理电路板外接电源时，外部电压经过调理电路板转换后为直流电机及蓄电池供电；当调理电路板与外接电源断开时，蓄电池为直流电机供电；风叶，其设置在直流电机的转轴上。该吹气球机结构简单、造价低廉、可以随身携带，提高了气球的充气效率。
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