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公开(公告)号：CN116077194A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310006415.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗机器人内部走线装置、走线方法及医疗机器人，涉及医疗器械技术领域，医疗机器人内部走线装置包括用于装载线束的依次连通的第一连接臂、第一轴体、第二连接臂、第二轴体、第三连接臂、第三轴体、第四连接臂、第四轴体及第五连接臂，第一连接臂与第一轴体转动连接，第二连接臂与第二轴体转动连接，第三连接臂与第三轴体转动连接，第四轴体与第四连接臂转动连接，第四轴体包括侧臂压线板、延长压线板、轴臂出线导板及第一螺栓。本发明可使线束在转动关节和连接臂中按规范的路线走线，使线束不受医疗机器人内部走线装置内其他机械结构与电子元件的干扰，使线束不因转动、干扰而受损，提升线束的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115836918A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211527937.5
申请日：2022-12-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗操控台技术领域，并提供一种医疗操控台及医疗设备，包括：底座；总踏板，与所述底座铰接；棘轮机构，设置在所述总踏板与所述底座的铰接处，所述棘轮机构与所述总踏板连接；棘爪，与所述底座连接，所述棘爪用于与所述棘轮机构的轮齿相啮合，通过所述棘爪与所述棘轮机构配合，使所述总踏板围绕所述铰接处仅适于向上转动；以及剥离机构，与所述棘爪或所述棘轮机构相配合；其中，在所述总踏板围绕所述铰接处向下转动时，所述剥离机构用于使所述棘爪与所述棘轮机构脱离。既实现了医疗操控台方便移动，又使总踏板可以顺利落地，实现医疗操控台的展开，保证医疗操控台的正常使用。
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公开(公告)号：CN115800497A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211529319.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种供电电路结构，包括：第一供电电源，第一供电电源的输入端连接于市电供电线；第一蓄电池和第二蓄电池；冗余模块，包括第一输入端、第二输入端和冗余输出端，第一输入端与第一供电电源的输出端电连接，同一个第二输入端与第一蓄电池以及第二蓄电池均电连接，冗余输出端与负载电连接。本发明实施例公开了一种供电电路结构，以实现无市电时可以自动切换至蓄电池供电，保证设备部分功能正常运行，同时双蓄电池组降低了因蓄电池故障导致设备无法运行的可能性。
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公开(公告)号：CN119543405A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510096483.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备领域，本发明公开了一种手术设备及其掉电保护方法和装置。一种手术设备的掉电保护方法，手术设备配置有备用储能设备，方法包括：在检测到手术设备掉电的情况下，调用备用储能设备执行供电；对备用储能设备进行电量信息检测，得到电量检测信息，基于电量检测信息确定备用储能设备的可供电时长，并基于可供电时长生成电量提示信息；在备用储能设备的剩余电量满足数据保护条件的情况下，控制手术设备的预设部件执行数据写保护指令，将各预设部件的待保护数据写入预设存储空间，并进行存储。保障了手术设备的正常供电，对待保护数据进行存储，有助于后续的分析和研究工作。
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公开(公告)号：CN119501955A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510089248.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取目标机器人的机器人控制参数的预设参数范围，根据预设参数范围设置预先创建的种群中每个粒子的初始位置和初始速度，以及设置每个粒子的初始个体目标位置和种群的初始种群目标位置，每个粒子代表一组潜在的机器人控制参数；采用改进的粒子群算法基于每个粒子的初始位置、初始速度和初始个体目标位置确定每个粒子的目标个体目标位置，基于全部粒子的目标个体目标位置和初始种群目标位置确定种群的目标种群目标位置；基于目标个体目标位置和目标种群目标位置得到在参数范围内的机器人控制参数，基于机器人控制参数可较为便捷且有效的对机器人进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119445919A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411481864.X
申请日：2024-10-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种力反馈方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定目标手术器械；在通过目标手术器械于皮肤组织模型上执行目标模拟手术时，确定可刺入组织实体在目标时间点的第一实时位置信息，确定组织上移动实体在目标时间点对应的参考时间点的第一参考位置信息；根据第一实时位置信息和第一参考位置信息确定组织上移动实体在目标时间点的第二实时位置信息；根据第一实时位置信息和第二实时位置信息确定目标手术器械在目标时间点的目标反馈力；基于目标反馈力对操作目标手术器械的操作对象进行力反馈。基于本发明技术方案，能够实现基于力反馈的模拟手术更加贴近实际手术的触觉交互感知。
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公开(公告)号：CN119238539A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411755905.X
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂力控制方法、装置、设备及存储介质。本发明涉及机械控制技术领域。该方法包括：获取手术机械臂在正常运行时对应的机械臂原始数据。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标动力学模型，确定所述手术机械臂对应的实际力矩矢量。根据所述机械臂原始数据和所述手术机械臂对应的目标力矩补偿模型，确定所述手术机械臂对应的补偿力矩矢量。根据所述实际力矩矢量和所述补偿力矩矢量，确定目标力矩矢量，并根据目标力矩矢量对手术机械臂的实际力矩矢量进行补偿，使得手术臂各关节进行精准摆位，从而降低非固定线束的干扰，可有效提高手术臂力控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119214802A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411374181.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人医生控制台视野调节方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取主操作手对应的主操作手参考点在视野内的水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点；对水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点进行直线拟合得到第一直线和第二直线；分布根据第一直线上和第二直线上的至少两个点在主操作手对应的主端基座坐标系的对应坐标平面内的投影坐标，确定第三直线和第四直线；根据第三直线和第四直线在主端基座坐标系下的空间位置关系，确定主端基座坐标系空间校正平面，以确定坐标校正矩阵，以在目标手术中基于坐标校正矩阵完成视野校正。本发明实施例的技术方案可以基于用户操作习惯校正控制台视野。
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公开(公告)号：CN119188848A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411350459.4
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人位姿性能测试系统、方法、设备、介质和产品，其中，系统包括：联合控制器、位姿发生器、光学测量仪、动态跟踪仪和通用型测试工装；测试系统通过通用型测试工装与目标测试手术机器人系统建立连接，联合控制器用于根据指定的位姿性能测试项，驱动位姿发生器，以使位姿发生器控制目标测试手术机器人系统中主操作手进行测试运动；光学测量仪和动态跟踪仪用于采集目标测试手术机器人系统中主操作手和从操作手的测试运动过程中的运动数据；联合控制器还用于获取运动数据，并根据运动数据分析位姿性能测试项的测试结果。本发明实施例可以提供一个可进行多项测试的综合测试平台，以便按照测试标准对手术机器人进行测试。
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公开(公告)号：CN119184868A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411235365.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人从臂振动抑制方法、设备、介质及产品，属于医疗设备技术领域。该方法包括：确定从臂的各位置关节在当前参考周期组合内产生的位置误差组合，位置误差组合包括与各参考周期对应的位置误差，位置误差为位置关节的指令位置与实际位置之间的差异；根据位置误差组合对应的频谱数据更新设定滤波器组合；使用更新后的设定滤波器组合，依次对当前指令周期组合内的各指令周期对应的位置指令信号进行过滤，依次更新当前指令周期组合内各指令周期对应的位置指令信号；对于各所位置关节，根据被依次更新的位置指令信号，控制各位置关节运动。本发明实施例提供的技术方案能够抑制手术机器人从臂振动。
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